본 발명의 실시 예에 따른 객체 인식 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 객체 인식 장치는, 라이다, 및 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 프로세서는, 상기 라이다를 통해 자차로부터 객체까지 차선 방향의 거리를 나타내는 종방향 위치 정보와, 상기 자차로부터 상기 객체까지 차선 방향과 수직한 방향의 거리를 나타내는 횡방향 위치 정보를 식별하고, 상기 종방향 위치 정보가 임계 거리에 따른 범위 내에 포함되는 것을 식별하는 것에 기반하여, 상기 횡방향 위치 정보, 상기 자차의 양측면에 위치한 차선들의 위치들, 또는 이들의 어느 조합 중의 적어도 하나에 따라 상기 객체가 위치한 차로를 나타내는 차로 정보를 식별하고, 상기 차로 정보에 기반하여, 상기 객체와 상이하고, 이동 상태의 물체로 식별되거나, 또는 이동 상태가 될 수 있는 물체로 식별되는 적어도 하나의 다른 객체가 상기 객체가 위치한 차로 내에 위치하는지를 식별하고, 상기 객체가 위치한 차로 내에 상기 적어도 하나의 다른 객체가 위치하는 경우, 상기 객체의 신뢰도 값을 제1 값으로 부여하고, 상기 객체가 위치한 차로 내에 상기 적어도 하나의 다른 객체가 위치하지 않을 경우, 상기 신뢰도 값을 상기 제1 값보다 작은 제2 값으로 부여하고, 상기 신뢰도 값에 기반하여, 상기 객체를 이동 상태의 물체로 식별하거나, 또는 이동 상태가 될 수 있는 물체로 식별할 수 있다.
The present disclosure relates to an object recognition apparatus and method, and the object recognition apparatus includes a sensor and a processor. The processor may determine, based on sensing information of the sensor, longitudinal position information, and lateral position information, determine, lane information determine whether at least one other object, which is different from the object and which is identified as a moving object or a stationary object, is located within the lane in which the object is located, assign a reliability value to the object, wherein a first value corresponds to the reliability value for the object based on the at least one other object being located within the lane in which the object is located, or a second value smaller than the first value as the reliability value, and determine the object as a moving object or a stationary object.
APPARATUS FOR RECOGNIZING OBJECT AND METHOD THEREOF
객체 인식 장치, 및 그 방법
11.03.2025
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch