본 발명의 실시 예에 따른 객체 인식 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 객체 인식 장치는, 라이다, 및 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 프로세서는, 특정 프레임에서, 제1 축, 제2 축, 및 제3 축 중에서 상기 제1 축, 및 상기 제2 축에 의해 형성된 면에서 식별되고 객체를 나타내는 객체 박스에 포함되는 컨투어 포인트들을 식별하고, 상기 컨투어 포인트들의 제1 축 좌표들 중에서 최솟값인 최소 제1 축 좌표가 지정된 범위에 포함되거나, 또는 상기 컨투어 포인트들의 제1 축 좌표들 중에서 최댓값인 최대 제1 축 좌표가 상기 지정된 범위에 포함되는지를 식별하고, 상기 특정 프레임 이전의 제1 프레임에서 상기 객체가 존재하지 않는지를 식별하고, 상기 객체와 상이한 다른 객체에 의해 상기 컨투어 포인트들의 전부 또는 일부가 가려지지 않는지를 식별하고, 상기 특정 프레임과 상기 특정 프레임 이후의 제2 프레임 사이에 상기 객체가 이동한 거리가 지정된 거리를 초과하는지, 또는 상기 객체의 속도가 지정된 속도를 초과하는지를 식별하고, 상기 최소 제1 축 좌표, 및 상기 최대 제1 축 좌표 중 적어도 하나가 상기 지정된 범위에 포함되는 것, 상기 제1 프레임에서 상기 객체가 존재하지 않는 것, 상기 다른 객체에 의해 상기 컨투어 포인트들의 전부 또는 일부가 가려지지 않는 것, 상기 이동한 거리가 상기 지정된 거리를 초과하는 것, 상기 객체의 속도가 상기 지정된 속도를 초과하는 것, 또는 이들의 어느 조합 중 적어도 하나를 식별하는 것에 기반하여, 상기 객체에, 신뢰도 값을 부여하고, 상기 신뢰도 값에 기반하여, 상기 객체가 이동 상태의 물체인 것을 식별하거나, 또는 이동 상태가 될 수 있는 물체인 것을 식별할 수 있다.
An apparatus may comprise a sensor, and a processor configured to determine points identified in a frame associated with an object, determine: whether the object is absent in a first frame before the frame, whether all or part of the points are unobstructed, and whether a moved distance of the object between the frame and a second frame after the frame is greater than a threshold distance, or whether a speed of the object is greater than a threshold speed, assign a reliability value to the object based on at least one of a minimum value of first axis coordinates of the points and a maximum value of first axis coordinates of the points being within the range, or based on at least one of the aforementioned determinations, determine that the object is moving or movable, and output a signal indicating that the object is moving or movable.
APPARATUS FOR RECOGNIZING OBJECT AND METHOD THEREOF
객체 인식 장치, 및 그 방법
11.03.2025
Patent
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Koreanisch