적어도 하나의 금지 에어리어(110) 및 적어도 하나의 캘리브레이션 스테이션(120-1, 120-2, 120-3)을 갖는 환경 내에서 네비게이트할 수 있는 자율주행 차량, AV(130)를 제어하는 방법. AV는 AV의 추정 포지션을 포함하는 추정 상태를 출력하도록 구성되는 상태 추정 시스템을 포함하고, 추정 상태는 AV가 캘리브레이션 스테이션을 방문하는 동안 보장된 정확도를 갖는다. 일 실시예에 따르면, 상기 방법은 AV의 추정 상태 및 캘리브레이션 스테이션들 중 하나에 대한 AV의 최근 방문 이후 경과된 시간에 기초하여, AV가 기설정된 신뢰 수준 JPEGpct00057.jpg82로 금지 에어리어의 밖에 머무르고 있는지를 평가하는 것을 포함한다. 평가가 부정적인 결과를 나타내면, 안전-지향 액션이 취해진다. 평가는 포지션 불확실성(JPEGpct00058.jpg89)을 포함하는 마진으로 금지 에어리어의 밖에 AV가 머무르고 있는지에 대한 평가를 포함할 수 있다.
A method of controlling an autonomous vehicle, AV (130), which is navigable in an environment (100) with at least one prohibited area (110) and at least one calibration station (120-1, 120-2, 120-3). The AV comprises a state estimation system configured to output an estimated state including an estimated position of the AV, wherein the estimated state has a guaranteed accuracy while the AV is visiting the calibration station. According to an embodiment, the method comprises an assessment, on the basis of the AV's estimated state and the time elapsed since the AV's latest visit at one of the calibration stations, whether the AV is staying outside the prohibited area with a predetermined confidence level γ. If the assessment produces a negative result, a safety-oriented action is taken. The assessment may include an evaluation whether the AV is staying outside the prohibited area by a margin which includes a position uncertainty (r1; r2).
자율주행 차량 및 자율주행 차량을 작동시키기 위한 방법
20.10.2023
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |