규칙집 궤적 생성을 위한 그래프 탐색 방법이 제공된다. 설명하는 일부 방법은 다음 포즈에서부터의 차량에 대한 다음 대안 궤적 세트를 생성하는 단계를 포함하고, 다음 대안 궤적 세트는 다음 포즈에서부터의 차량의 작동을 나타내고, 다음 포즈는 식별된 궤적의 단부에 위치한다. 그래프를 생성하기 위해 목표 포즈 또는 타임아웃에 도달할 때까지, 대응하는 다음 대안 궤적 세트로부터 다음 궤적이 반복해서 식별되고, 다음 궤적은 계층적 복수의 규칙 중 최저 행동 규칙을 위반하며, 최저 행동 규칙은 대응하는 다음 대안 궤적 세트 내의 다른 궤적과 연관된 행동 규칙의 우선순위보다 낮은 우선순위를 갖는다. 시스템 및 컴퓨터 프로그램 제품도 제공된다.
Provided are methods for graph exploration for rulebook trajectory generation. Some methods described include generating a next set of alternative trajectories for the vehicle from a next pose, the next set of alternative trajectories representing operation of the vehicle from the next pose, wherein the next pose is located at an end of an identified trajectory. Next trajectories are iteratively identified from corresponding next sets of alternative trajectories, wherein a next trajectory violates a lowest behavioral rule of the hierarchical plurality of rules, the lowest behavioral rule having a priority less than a priority of behavioral rules associated with other trajectories in a corresponding next set of alternative trajectories until a goal pose or timeout is reached to generate a graph. Systems and computer program products are also provided.
GRAPH EXPLORATION FOR RULEBOOK TRAJECTORY GENERATION
규칙집 궤적 생성을 위한 그래프 탐색
2023-07-18
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
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