According to an embodiment of the present invention, an apparatus for controlling the driving of an automated forklift comprises: a stereo camera capable of measuring a first distance to an object in front of the automated forklift; an ultrasonic sensor capable of measuring a second distance to an object in front of the automated forklift; a first distance measuring unit measuring and outputting the first distance by using the stereo camera; a second distance measuring unit measuring and outputting the second distance by using the ultrasonic sensor; a sensor switching unit switching the sensing operations of the stereo camera and the ultrasonic sensor based on the results of comparison between the first distance and the second distance and a threshold value; and an autonomous driving control unit performing the autonomous driving based on the distance value received from the first distance measuring unit and the second distance measuring unit and driving information. Therefore, the autonomous driving can be performed more precisely.

    본 발명의 실시예에 따른 무인 지게차 주행 제어 장치는, 상기 무인 지게차의 전방의 객체에 대한 제1거리를 측정할 수 있는 스테레오 카메라; 상기 무인 지게차의 전방의 객체에 대한 제2거리를 측정할 수 있는 초음파 센서; 상기 스테레오 카메라를 이용하여 상기 제 1 거리를 측정하여 출력하는 제1거리 측정부; 상기 초음파 센서를 이용하여 상기 제 2 거리를 측정하여 출력하는 제2 거리 측정부; 상기 제1거리 및 제 2 거리와 임계치의 비교 결과에 기초하여 상기 스테레오 카메라 및 상기 초음파 센서의 센싱 동작을 스위칭하는 센서 스위칭부; 및 상기 제1거리 측정부 및 상기 제2거리 측정부로부터 수신한 거리값과 주행 정보에 기초하여 자율 주행을 수행하는 자율 주행 제어부를 포함한다.


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    Titel :

    APPARATUS FOR CONTROLLING DRIVING OF UNMANNED FORKLIFT USING STEREO CAMERA AND ULTRASONIC SENSOR AND METHOD THEREOF


    Weitere Titelangaben:

    스테레오 카메라와 초음파 센서를 이용한 무인 지게차 주행 제어 장치 및 주행 방법


    Beteiligte:
    KIM YONG JIN (Autor:in) / KIM CHANG WOO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-05-26


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    UNMANNED FORKLIFT DRIVE CONTROL DEVICE AND METHOD USING STEREO CAMERA AND ULTRASONIC SENSOR

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