The present invention relates to a multi-copter control system and a method thereof. Also, the multi-copter control system includes: a motor control part including a plurality of motors connected with a plurality of rotors, respectively; a flight posture control part generating target torque which should be applied to a corresponding multi-copter in accordance with a current flight posture of the multi-copter and a target command received from a remote controller and generating control input by converting the generated target torque into a target speed of each of the motors, and then, outputting the generated control input to the motor control part; a diagnosis part calculating a speed error with a difference value between the target speed of the control input and an actual speed of each of the motors and diagnosing whether a motor is malfunctioning or there is a deterioration in the efficiency of a motor based on the calculated speed error; and a malfunction tolerance control part, if at least one motor is diagnosed to be malfunctioning or having a deterioration in efficiency, calculating compensation input compensating for a target torque reduction by the diagnosed motor, and then, adding up the calculated compensation input and the control input to output the result to the motor control part. Therefore, the present invention is capable of diagnosing whether a motor is malfunctioning as well as controlling the flight posture of a multi-copter in accordance with a target command of a remote controller by compensating for a target torque reduction by a malfunctioning motor.
본 발명은 멀티콥터 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 복수의 로터 회전체가 각각 연결된 복수의 모터를 포함하는 모터 제어부와, 원격 조종기로부터 수신되는 목표명령과 멀티콥터의 현재 비행자세에 따라 해당 멀티콥터에 작용하여야 하는 목표 토크를 생성하고 생성된 목표 토크를 모터들 각각의 목표 속도로 환산하여 제어입력으로 생성한 다음 생성된 제어입력을 모터 제어부에 출력하는 비행자세 제어부와, 제어입력의 목표 속도와 각 모터의 실제 속도 간의 차이값으로 속도 오차를 계산하고 계산된 속도 오차에 기초하여 모터의 고장 여부 또는 모터의 효율 저하를 진단하는 진단부 및 적어도 하나의 모터에서 고장 또는 효율 저하가 발생한 것으로 진단되면, 진단된 모터에 의한 목표 토크 감소를 보상하는 보상 입력을 계산한 다음 계산된 보상입력과 제어입력을 합하여 모터 제어부에 출력하는 고장허용 제어부를 구비함으로써, 모터의 고장 여부를 진단함은 물론이고, 고장난 모터에 의한 목표 토크 감소를 보상하여 원격 조종기의 목표명령에 따라 멀티콥터의 비행자세를 제어할 수 있다.
System and method for controlling multicopter
멀티콥터 제어 시스템 및 그 방법
2021-01-20
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Europäisches Patentamt | 2019
|MULTICOPTER CONTROL METHOD, MULTICOPTER CONTROLLER, AND MULTICOPTER TOY
Europäisches Patentamt | 2017
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