PROBLEM TO BE SOLVED: To facilitate flight control in a forward movement direction for a multicopter using three axis gyros.SOLUTION: A gyro sensor 25 comprises a roll axis gyro 25a, a pitch axis gyro 25b and a yaw axis gyro 25c. In a three-axis lock mode, influence of external disturbance is prevented by reducing a drift angle to zero on the basis of outputs from these gyros, and an airframe is restored to the original attitude. In a damping mode, control is exerted to reduce a turning angle velocity to zero in the yaw axis direction so that influence of external disturbance is attenuated. Thus, when moving the airframe forward in the damping mode, together with the wind indicator effect of a vertical tail, the airframe is advanced directed in the nose direction, facilitating flight control.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】3軸ジャイロを用いたマルチコプターにおいて、前進の方向の操縦を容易にすること。【解決手段】ジャイロセンサ25にロール軸ジャイロ25a,ピッチ軸ジャイロ25b,ヨー軸ジャイロ25cを設ける。3軸ロックモードではこれらのジャイロからの出力に基づきずれた角度を0にすることによって外乱の影響を防止し、元の姿勢に復帰させる。又ダンピングモードではヨー軸方向について回転角速度を0にするように制御し、外乱の影響を減衰させる。こうすればダンピングモードで機体を前方に進行させたときに垂直尾翼の風見効果と共に機体を機首方向に向けて進行させ操縦が容易となる。【選択図】図3
MULTICOPTER AND MULTICOPTER SYSTEM
マルチコプター及びマルチコプターシステム
22.12.2016
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2019
|MULTICOPTER CONTROL METHOD, MULTICOPTER CONTROLLER, AND MULTICOPTER TOY
Europäisches Patentamt | 2017
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