자율주행차의 운행설계영역을 고려하여 경로 계획을 수행함으로써 운행설계영역을 벗어나지 않거나 벗어남을 최소화하여 자율주행을 유지할 수 있는 경로 계획 및 생성 방법과 장치에 관한 발명이다. 경로 계획부에 운행설계영역(ODD), 출발지 및 목적지 정보, 운전자의 운전 가능 여부에 관한 운전자정보, 지도 정보, 환경 정보, 및 교통량 정보가 입력된다. 경로 계획부는 ODD 중심의 최적 자율주행 경로 및/또는 운전자 중심의 일반 운행 경로를 생성한다. 상기 최적 자율주행 경로 중의 일부 구간이 ODD의 조건을 벗어나는 경우에 경로 계획부는 비ODD 구간정보를 출력한다. 또한 차량이 ODD를 벗어나 운행하는 것을 실시간으로 감지하여 ODD 내로 진입하도록 하기 위한 ODD 재진입 경로를 추가로 제공할 수 있다.
The present invention relates to a method and a device for planning and generating a path, wherein a path is planned in consideration of the operational design domain of an autonomous driving vehicle to enable autonomous driving to be maintained without deviating from the operational design domain or while minimizing deviation. The operational design domain (ODD), departure and destination information, driver information on whether the driver can drive, map information, environmental information, and traffic volume information are input into a path planning part. The path planning part generates an optimal autonomous driving path centered on the ODD and/or a general driving path centered on a driver. When some sections of the optimal autonomous driving path are out of the ODD condition, the path planning part outputs non-ODD section information. In addition, that the vehicle is traveling out of the ODD is detected in real time and thus an ODD re-entry path for entering the ODD can be additionally provided.
Apparatus and method for planning autonomous-driving path based on operational design domain
운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 장치 및 방법
26.10.2023
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Apparatus and method for planning autonomous-driving path based on operational design domain
Europäisches Patentamt | 2022
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