본 발명의 일면에 따른 어라운드 뷰 생성 장치는, 카메라를 이용하여 차량으로부터 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방의 영상을 촬영하는 촬영부; 상기 촬영한 영상에서 차량으로부터 기설정된 거리까지의 영역을 마스크 영역으로 설정하는 마스크 생성부; 상기 촬영한 영상의 상기 마스크 영역 내에서 지면의 특징점을 추출하는 특징점 추출부; 및 상기 추출한 특징점을 이용하여 상기 카메라의 회전각도를 포함하는 회전행렬을 생성하는 카메라 자세각 추정부; 상기 회전행렬을 이용하여 상기 촬영한 영상을 탑-뷰 영상으로 회전변환하는 어라운드 뷰 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Provided is an apparatus for generating an around view. The apparatus includes a capture unit configured to capture images in front of, behind, to the left of, and to the right of a vehicle using cameras, a mask generation unit configured to set a region ranging a predetermined distance from the vehicle in the captured image as a mask region, a feature point extraction unit configured to extract ground feature points from the mask region of each of the captured images; a camera attitude angle estimation unit configured to generate a rotation matrix including a rotation angle of the camera using the extracted feature points; and an around view generation unit configured to rotationally convert the captured images to a top-view image using the rotation matrix.
APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING AROUND VIEW
어라운드 뷰 생성 장치 및 그 방법
2023-05-02
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Apparatus and method for generating vehicle around-view video
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APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING VEHICLE AROUND-VIEW VIDEO
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|METHOD OF GENERATING AROUND VIEW AND APPARATUS PERFORMING THE SAME
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