본 발명은 피치 모션(pitch motion)에 의한 이미지 검출의 오류 및 실패를 방지한 차량의 주행 지원 장치 및 이의 구동 방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 주행 지원 장치는 카메라, 레이더, 관심 영역 설정부, 물체 검출부, 이미지 보정부 및 제어부를 포함한다. 레이더는 실시간으로 전방의 하나 이상의 물체와 자차와의 거리를 검출하여 프레임 단위로 거리 정보를 생성한다. 그리고, 카메라는 실시간으로 전방을 촬영하여 프레임 단위로 제1 이미지를 생성한다. 그리고, 관심 영역 설정부는 제1 프레임의 거리 정보를 제2 이미지로 변환하고, 상기 제1 프레임의 제1 이미지 및 제2 이미지에 기초하여 관심 영역을 설정한다. 그리고, 물체 검출부는 상기 관심 영역에 위치하는 복수의 물체를 검출한다. 그리고, 피치 모션 검출부는 차량의 속도 및 고도 변화에 따른 피치 모션을 검출한다. 그리고, 이미지 보정부는 피치 모션 발생 시, 상기 제1 프레임의 제1 이미지와 제2 이미지의 기준점 차이에 기초하여 제2 프레임의 제1 이미지를 보정한다. 그리고, 보정된 제2 프레임의 제1 이미지에 기초하여 차량의 속도, 조향 및 댐퍼(Damper)을 제어한다.
The present invention relates to a driving support apparatus of a vehicle, to prevent error and failure in image detection by pitch motion, and an operating method thereof. According to one embodiment of the present invention, the driving support apparatus comprises a camera, a radar, a region of interest (ROI) setting unit, an object detection unit, an image correction unit, and a control unit. The radar detects a distance between one or more objects on a front side and a driver′s vehicle in real-time to generate distance information in a frame unit. The camera photographs the front side in real-time to generate a first image in the frame unit. The ROI setting unit converts the distance information of the first frame into a second image and sets an ROI based on the first and second images of the first frame. The object detection unit detects a plurality of objects placed in the ROI. A pitch motion detection unit detects a pitch motion in accordance with the speed and the altitude change of the vehicle. The image correction unit corrects the first image of a second frame based on a difference between reference points of the first and second images of the first frame when the pitch motion is generated. The control unit controls the speed, steering, and a damper based on the corrected first image of the second frame.
Driving Support Apparatus Of Vehicle And Driving Method Thereof
차량의 주행 지원 장치 및 이의 구동 방법
03.02.2023
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
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|Driving Support Apparatus Of Vehicle And Driving Method Thereof
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|VEHICLE DRIVING SUPPORT METHOD AND VEHICLE DRIVING SUPPORT APPARATUS
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|DRIVING SUPPORT APPARATUS, DRIVING SUPPORT METHOD, AND VEHICLE
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|DRIVING SUPPORT APPARATUS, VEHICLE, AND DRIVING SUPPORT METHOD
Europäisches Patentamt | 2023
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