The present invention relates to a three-dimensional LiDAR pitch control method for safe taking off and landing of an unmanned aerial vehicle. The three-dimensional LiDAR pitch control method comprises the steps of: creating a three-dimensional map by collecting data by using three-dimensional LiDAR, and analyzing the position and posture of the unmanned aerial vehicle, based on the three-dimensional map; analyzing the speed of either the ascent or descent of the unmanned aerial vehicle, or the elevation of the unmanned aerial vehicle, based on the three-dimensional map and the position and posture of the unmanned aerial vehicle; adjusting the pitch of the three-dimensional LiDAR before taking off and landing of the unmanned aerial vehicle, based on the analyzed speed of either the ascent or descent of the unmanned aerial vehicle, or the analyzed elevation of the unmanned aerial vehicle; creating an additional three-dimensional map by collecting additional data by using the pitch-adjusted three-dimensional LiDAR; and planning a route based on at least one of the three-dimensional map, the additional three-dimensional map, and the analyzed position and posture of the unmanned aerial vehicle and moving the same along the planned route. Therefore, the three-dimensional LiDAR pitch control method can adjust the pitch of the three-dimensional LiDAR, thereby collecting data on parts above and below the unmanned aerial vehicle during taking off and landing thereof.

    본 발명은 무인 비행체의 안전 이착륙을 위한 3차원 라이다 피치 조절 방법에 관한 것으로, 3차원 라이다로 데이터를 수집해 3차원 지도를 작성하고, 상기 3차원 지도를 바탕으로 상기 무인 비행체의 위치 및 자세를 분석하는 단계; 상기 3차원 지도 및 상기 무인 비행체의 위치 및 자세를 바탕으로 상기 무인 비행체의 상승 및 하강의 어느 하나의 속도 또는 상기 무인 비행체의 고도를 분석하는 단계; 상기 분석된 무인 비행체의 상승 및 하강의 어느 하나의 속도 또는 상기 무인 비행체의 고도를 바탕으로 상기 무인 비행체의 이착륙 전 상기 3차원 라이다의 피치(Pitch)를 조절하는 단계; 상기 피치가 조절된 상기 3차원 라이다로 추가 데이터를 수집해 추가 3차원 지도를 작성하는 단계; 및 상기 3차원 지도, 상기 추가 3차원 지도 및 상기 분석한 무인 비행체의 위치 및 자세 중 적어도 어느 하나를 바탕으로 경로를 계획하고 상기 계획된 경로로 이동하는 단계;를 포함한다.


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    Titel :

    3 3D lidar pitch control device and method for safe take-off and landing of unmanned aerial vehicle


    Weitere Titelangaben:

    무인 비행체의 안전 이착륙을 위한 3차원 라이다 피치 조절 장치 및 방법


    Beteiligte:
    SHIN YONG DEUK (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-05-27


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen