본 발명은 차량(100)의 경로를 예측하기 위한 방법(400) 및 제어 유닛(310)에 관한 것이다. 상기 방법(400)은 차량(100)의 속도를 측정하는 단계(402); 스티어링 휠 각도(α)를 측정하는 단계(403); 스티어링 휠 각속도()를 측정하는 단계(404);측정된(403) 스티어링 휠 각도(α)와 측정된(404) 스티어링 휠 각속도()에 기초하여 미래의 스티어링 휠 각도(α)를 계산하는 단계(405); 차량(100)의 측정된(402) 속도 및 계산된 미래의 스티어링 휠 각도(α)에 기초하여 차량(100)의 미래의 요 레이트(ω)를 계산하는 단계(406); 계산된(406) 미래의 요 레이트(ω) 및 차량 속도에 기초하여 미래의 시간 프레임의 세트에서 차량(100)의 차량 위치를 추정하는 단계(407); 및 미래의 시간 프레임의 세트에서 추정된(407) 차량 위치에 기초하여 차량(100)의 경로를 예측하는 단계(408)를 포함한다.
Method and control unit for predicting a path of a vehicle are provided. The method comprises measuring velocity of the vehicle; measuring steering wheel angle (αsw); measuring steering wheel angle rate (α′sw); calculating a future steering wheel angle (αsw), based on the measured steering wheel angle (αsw) and the measured steering wheel angle rate (α′sw); calculating a future yaw rate (ω) of the vehicle based on the measured velocity of the vehicle and the calculated future steering wheel angle (αsw); extrapolating a vehicle position of the vehicle in a set of future time frames, based on the calculated future yaw rate (ω) and the vehicle velocity; and predicting the path of the vehicle based on the extrapolated vehicle positions in the set of future time frames.
차량의 경로를 예측하기 위한 방법, 제어 유닛 및 시스템
2020-01-31
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Europäisches Patentamt | 2023