The present invention provides a steering control apparatus for an autonomous vehicle, comprising: a sensor unit including an acceleration sensor, a steering angle sensor, and a yaw rate sensor; a dangerous situation determination unit configured to determine whether the vehicle is in a dangerous situation based on failure information of a vehicle stability controller and vehicle acceleration information received from the acceleration sensor; a steering condition determination unit configured to determine whether oversteer or understeer occurs if it is determined that the vehicle is in the dangerous situation; and a steering controller configured to generate a compensation current and apply the same to a steering motor if it is determined that oversteer or understeer occurs. Therefore, when the vehicle stability controller fails and the autonomous vehicle is in the dangerous situation, the steering control apparatus may secure the driving stability of the autonomous vehicle instead of the vehicle stability controller during the occurrence of oversteer or understeer, thereby ensuring the safety of vehicle occupants.

    본 발명은, 가속도 센서, 조향각 센서 및 요레이트 센서를 포함하는 센서부와, 차량 자세 제어 장치의 고장 정보 및 상기 가속도 센서로부터 수신된 차량 가속도 정보를 이용해 차량의 위험 상황을 판단하는 위험 상황 판단부와, 상기 차량의 위험 상황으로 판단되면 오버 스티어 및 언더 스티어 발생 여부를 판단하는 조향 상태 판단부와, 상기 오버 스티어 또는 상기 언더 스티어로 판단되면 보상 전류를 생성하여 조향 모터에 인가하는 조향 제어부를 포함하는 자율 주행 차량의 조향 제어 장치를 제공한다. 이를 통해, 자율 주행 차량의 위험 상황에서 차량 자세 제어 장치가 고장이 난 경우 차량 자세 제어 장치를 대신해 조향 제어 장치가 오버 스티어 또는 언더 스티어 발생 시 자율 주행 차량의 주행 안정성을 확보할 수 있고, 이를 통해 차량 탑승자의 안전을 보장할 수 있다.


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    Titel :

    Apparatus And Method For Steering Control Of Autonomous Vehicle


    Weitere Titelangaben:

    자율 주행 차량의 조향 제어 장치 및 방법


    Beteiligte:
    EUN SUB LEE (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2019-11-08


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    STEERING CONTROL APPARATUS AND CONTROLLING METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE

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    Improving steering convergence in autonomous vehicle steering control

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