본 발명은 자동추적 기능을 갖는 무인항공기에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 자동추적 기능을 갖는 무인항공기는, 촬영대상 피사체를 자동으로 추적하는 무인항공기에 있어서, 상기 촬영대상 피사체의 주변영상에 대한 이미지를 취득하는 영상입력부; 상기 영상입력부를 통해 취득한 이미지를 이용하여 관심영역을 추출하고, 상기 관심영역내에 위치하는 특정영역을 검출하여 좌표를 측정한 다음 상기 특정영역을 추적대상 물체로 인식하는 물체인식부; 상기 물체인식부에서 인식한 상기 추적대상 물체를 TLD(Tracking Learning Detection) 학습 알고리즘 방식으로 위치를 산출하여 추적함과 동시에 이에 대응되게 무인항공기를 구동시키기 위한 구동명령을 생성하는 물체추적부; 상기 추적대상 물체의 동작을 인식하여 사진 촬영모드, 동영상 촬영모드, 및 복귀모드에 대응되는 구동명령을 생성하는 동작인식부; 및 상기 구동명령에 따라 무인항공기를 구동시키는 구동제어부;를 포함하고, 상기 물체인식부에서 인식된 추적대상 물체의 이미지데이터에 대한 스케일값을 저장하고 추적대상 물체의 크기에 대한 변화량을 비교함으로써 추적대상물체와 무인항공기 사이에 일정한 거리를 유지시킬 수 있는 거리측정부;를 더 구비한다. 따라서, 본 발명은, 무인항공기 탑재용 카메라에 입력되는 외부영상정보를 이용하여 추적 대상 물체를 인식하고 자동추적 함으로써 무인항공기의 자율비행을 가능하게 하고 그로 인해 고가의 추적유도장치를 필요로 하지 않아 무인항공기의 제조원가를 절감할 수 있는 자동추적 기능을 갖는 무인항공기를 제공하는 효과가 있다.
The present invention relates to an unmanned aerial vehicle having an automatic tracking function. According to the present invention, the unmanned aerial vehicle having an automatic tracking function comprises: an image input unit; an object recognition unit; an object tracking unit; a motion recognition unit; an operation control unit; and a distance measurement unit. The present invention provides the unmanned aerial vehicle having an automatic tracking function, reducing manufacturing costs of the unmanned aerial vehicle.
Unmanned aerial vehicle having Automatic Tracking
자동추적 기능을 갖는 무인항공기
2017-08-18
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
UNMANNED AERIAL VEHICLE HAVING AUTOMATIC TRACKING AND METHOD OF THE SAME
Europäisches Patentamt | 2016
|UNMANNED AERIAL VEHICLE HAVING AUTOMATIC TRACKING FUNCTION AND CONTROL METHOD THEREOF
Europäisches Patentamt | 2017
|Automatic tracking mode for controlling an unmanned aerial vehicle
Europäisches Patentamt | 2018
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