The present invention relates to an unmanned aerial vehicle having an automatic tracking function to improve the tracking performance thereof using an expanded Kalman filter. The unmanned aerial vehicle having an automatic tracking function to improve the tracking performance thereof using an expanded Kalman filter, according to the present invention, comprises: an image input part which acquires the image with respect to the surrounding images of an object to be photographed; an object recognizing part which extracts an interest area using the image acquired through the image input part, detects a specific area located in the interest area, and measures the coordinate of the specific area to recognize the specific area as an object to be tracked; an object tracking part which tracks the object to be tracked recognized in the object recognizing part and generates a driving command for driving the unmanned aerial vehicle; an operation recognizing part which recognizes the operation of the object to be tracked to generate the driving command corresponding a photographing mode, a video recording mode, and a resetting mode; and an operation control part which drives the unmanned aerial vehicle according to the driving command.

    본 발명은 확장칼만필터를 이용하여 추적성능을 높인 자동추적 기능을 갖는 무인항공기에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 확장칼만필터를 이용하여 추적성능을 높인 자동추적 기능을 갖는 무인항공기는, 촬영대상 피사체를 자동으로 추적하는 무인항공기에 있어서, 상기 촬영대상 피사체의 주변영상에 대한 이미지를 취득하는 영상입력부; 상기 영상입력부를 통해 취득한 이미지를 이용하여 관심영역을 추출하고, 상기 관심영역내에 위치하는 특정영역을 검출하여 좌표를 측정한 다음 상기 특정영역을 추적대상 물체로 인식하는 물체인식부; 상기 물체인식부에서 인식한 상기 추적대상 물체를 TLD(Tracking Learning Detection) 학습 알고리즘 방식으로 위치를 산출하여 추적함과 동시에 이에 대응되게 무인항공기를 구동시키기 위한 구동명령을 생성하는 물체추적부; 상기 추적대상 물체의 동작을 인식하여 사진 촬영모드, 동영상 촬영모드, 및 복귀모드에 대응되는 구동명령을 생성하는 동작인식부; 및 상기 구동명령에 따라 무인항공기를 구동시키는 구동제어부;를 포함하고, 상기 물체추적부는, 확장칼만필터를 이용하여 추적대상 물체에 대한 추적성능을 높일 수 있는 추적기와; 입력영상 전체에 대한 다수개의 검색윈도우를 생성하고 상기 각각의 검색윈도우에서 추적대상물체의 존재여부를 단계별 분류알고리즘 방식을 사용하여 결정하는 검출기와; 연속으로 입력되는 영상에서 준지도학습 알고리즘방식을 이용하여 상기 검출기의 성능을 개선시킬 수 있는 학습기; 및 상기 추적기와 검출기에 의한 결과를 통합하여 추적대상물체의 위치를 최종판단한 다음 해당좌표를 상기 구동제어부에 전달하는 통합기;를 구비한다.따라서, 본 발명은, 무인항공기 탑재용 카메라에 입력되는 외부영상정보를 이용하여 추적 대상 물체를 인식하고 자동추적 함으로써 무인항공기의 자율비행을 가능하게 하고 그로 인해 고가의 추적유도장치를 필요로 하지 않아 무인항공기의 제조원가를 절감할 수 있는 자동추적 기능을 갖는 무인항공기 및 그 제어방법을 제공하는 효과가 있다.


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    Titel :

    UNMANNED AERIAL VEHICLE HAVING AUTOMATIC TRACKING


    Weitere Titelangaben:

    확장칼만필터를 이용하여 추적성능을 높인 자동추적 기능을 갖는 무인항공기


    Beteiligte:
    HWANG JIN BYUK (Autor:in) / PARK JU HONG (Autor:in) / IM JANG DONG (Autor:in) / PARK HYO JIN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2016-09-09


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen



    Unmanned aerial vehicle having Automatic Tracking

    HWANG JIN BYUK / PARK JU HONG / IM JANG DONG et al. | Europäisches Patentamt | 2017

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    Unmanned aerial vehicle having Automatic Tracking

    Europäisches Patentamt | 2017

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    UNMANNED AERIAL VEHICLE HAVING AUTOMATIC TRACKING AND METHOD OF THE SAME

    HWANG JIN BYUK / PARK JU HONG / IM JANG DONG et al. | Europäisches Patentamt | 2016

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    UNMANNED AERIAL VEHICLE HAVING AUTOMATIC TRACKING FUNCTION AND CONTROL METHOD THEREOF

    HWANG JINBYUK / PARK JU HONG / IM JANG DONG et al. | Europäisches Patentamt | 2017

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    Automatic tracking mode for controlling an unmanned aerial vehicle

    MELLINGER III DANIEL WARREN | Europäisches Patentamt | 2018

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