To provide a steering controller capable of ensuring a steering reaction force, which serves as information for a driver, even when a current of a steering motor is limited.SOLUTION: A steering reaction force command value arithmetic unit 52 includes an angle axial force arithmetic block 81A, current axial force arithmetic block 81B, and axial force distribution arithmetic block 81C. The angle axial force arithmetic block 81A computes an angle axial force AF1 on the basis of a pinion angle θp. The current axial force arithmetic block 81B computes a current axial force AF2 on the basis of a current value of a turning motor. The axial force distribution arithmetic block 81C mixes the angle axial force AF1 and current axial force AF2 at a predetermined distribution ratio so as to compute a final axial force AF3 that is a final axial force to be reflected on a steering reaction force command value T*. When a specific situation in which the current of the turning motor should be limited takes place, the axial force distribution arithmetic block 81C computes the final axial force AF3 with the distribution ratio of the current axial force AF2 to the final axial force AF3 set to 0% and the distribution ratio of the angle axial force AF1 to the final axial force AF3 set to 100%.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】転舵モータの電流が制限される場合であれ、運転者に対するインフォメーションとしての操舵反力を確保することができる操舵制御装置を提供する。【解決手段】操舵反力指令値演算部52は、角度軸力演算部81A、電流軸力演算部81Bおよび軸力配分演算部81Cを有する。角度軸力演算部81Aは、ピニオン角θpに基づき角度軸力AF1を演算する。電流軸力演算部81Bは、転舵モータの電流値に基づき電流軸力AF2を演算する。軸力配分演算部81Cは、角度軸力AF1および電流軸力AF2を所定の分配比率で混合することにより操舵反力指令値T*に反映させる最終的な軸力である最終軸力AF3を演算する。軸力配分演算部81Cは、転舵モータの電流を制限すべき特定の状況が発生したとき、最終軸力AF3に対する電流軸力AF2の分配比率を0%、最終軸力AF3に対する角度軸力AF1の分配比率を100%として最終軸力AF3を演算する。【選択図】図3
STEERING CONTROLLER
操舵制御装置
2022-06-24
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
STEERING CONTROLLER, ELECTRIC POWER STEERING CONTROLLER AND STEERING CONTROL METHOD
Europäisches Patentamt | 2019
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