To provide a steering controller capable of preventing generation of an uncontrollable steering wheel against an input from a road surface when a steering angle ratio is large, in a steer-by-wire system with the steering angle ratio variable.SOLUTION: In a high angular ratio mode, a steering angle ratio (θt/θs) which is a turning angle of a tire to a steering angle of a steering wheel is set to a larger value than a reference value in a normal mode. A control section controls operations of a reaction motor (a reaction actuator) and a turning motor (a turning actuator) on the basis of a steering angle ratio mode input into a switch (an input device). In addition, the control section controls an output of the reaction motor sensed by a driver on the basis of a reaction amount based on road surface information calculated from an output of the turning motor and a viscosity compensation amount with a negative correlation to a steering speed of a steering device. Furthermore, the control section, when the normal mode transits to the high angular ratio mode, changes an absolute value of the reaction amount to be smaller and an absolute value of the viscosity compensation to be larger, respectively.SELECTED DRAWING: Figure 5
【課題】舵角比を可変としたステアバイワイヤシステムにおいて、舵角比が大きいとき、路面からの入力に対してハンドルが取られることを防止するステアリング制御装置を提供する。【解決手段】「高角度比モード」では、ステアリングホイールの操舵角に対するタイヤの転舵角の比である舵角比(θt/θs)が、「通常モード」における基準値よりも大きい値に設定される。制御部は、スイッチ(入力装置)に入力された舵角比モードに基づいて、反力モータ(反力アクチュエータ)及び転舵モータ(転舵アクチュエータ)の動作を制御する。制御部は、転舵モータの出力から算出される路面情報に基づく「反力量」、及び、操舵装置の操舵速度に対し負の相関を有する「粘性補償量」に基づいて、ドライバに感知させる反力モータの出力を制御する。制御部は、通常モードから高角度比モードに移行するとき、反力量の絶対値を小さく、且つ粘性補償量の絶対値を大きく変更する。【選択図】図5
STEERING CONTROLLER
ステアリング制御装置
19.03.2020
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
STEERING CONTROLLER, ELECTRIC POWER STEERING CONTROLLER AND STEERING CONTROL METHOD
Europäisches Patentamt | 2019
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