To determine a relative position of an autonomous driving vehicle (ADV).SOLUTION: A self-localization system determines, in an ADV, a relative position within a lane by using several sensors mounted on each location of a vehicle. Several cameras may be mounted on different locations of the vehicle to capture images with respect to surrounding environment of the vehicle. On the basis of the captured images, distance between the vehicle and edges of the lane may be determined by an image recognition process or algorithm. On the basis of the distance between the vehicle and the edges of the lane, the relative position of the vehicle within the lane can be determined. The relative position of a vehicle within the lane refers to an angle of a traveling direction of the vehicle and a longitudinal vector of a center line or a reference line of the lane, and distance between the vehicle and the center line or the reference line of the lane.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】自動運転車両(ADV)の相対位置を決定する。【解決手段】ADVにおいて自己位置推定システムにより、車両の各位置に取り付けられた幾つかのセンサを用いて車線内における相対位置を決定する。幾つかのカメラは、車両の周囲環境に関する画像をキャプチャするために車両の異なる位置に取り付けされても良い。キャプチャされた画像に基づいて、画像認識処理又はアルゴリズムにより車両と車線のエッジとの間の距離を決定することができる。車両と車線のエッジとの間の距離に基づいて、車両の車線内における相対位置を決定することができる。車両の車線内における相対位置は、車両の進行方向と車線の中心線又は基準線の縦方向におけるベクトルとのなす角度、及び車両と車線の中心線又は基準線との間の距離を指す。【選択図】図1


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    Titel :

    SELF POSITION ESTIMATION METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE, SYSTEM, AND MACHINE READABLE MEDIUM


    Weitere Titelangaben:

    自動運転車両のための自己位置推定方法、システム及び機械可読媒体


    Beteiligte:
    ZHU FAN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2019-08-22


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS