To provide a driving trajectory generating method and system taking into account a computation time for an autonomous driving vehicle.SOLUTION: A system receives a first set of reference points based on a map and a route information, the first set of reference points representing a reference line in which an autonomous driving vehicle (ADV) 101 is to follow. The system selects a second set of reference points along the reference line corresponding to the first set of reference points, including iteratively performing, selecting a current reference point from the first set of reference points, determining a sampling distance along the first set of reference points based on the currently selected reference point using a nonlinear algorithm, and selecting a next reference point along the first set of reference points on the basis of the determined sampling distance such that a density of the reference points closer to the selected autonomous driving vehicle is higher than a density of the reference points farther away therefrom. The system plans a trajectory using the second set of reference points to control the vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】自動運転車両のための演算時間を考慮した走行軌跡生成方法、システムを提供する。【解決手段】システムは、地図及びルート情報に基づいた、自動運転車両101が従うべき基準線を表す第1基準点集合を受信する。前記第1基準点集合から現在の基準点を選択し、非線形アルゴリズムにより現在選択された基準点に基づいて前記第1基準点集合に沿うサンプリング距離を決定し、選択された自動運転車両に近い基準点の密度が離れた基準点の密度よりも高くなるように決定されたサンプリング距離に基づいて、前記第1基準点集合に沿って次の基準点を選択することを繰り返して実行することを含めて、前記第1基準点集合に対応する前記基準線に沿って第2基準点集合を選択する。システムは、前記第2基準点集合により軌跡を計画して前記車両を制御する。【選択図】図1


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    Titel :

    DRIVING TRAJECTORY GENERATING METHOD, SYSTEM AND MACHINE-READABLE MEDIUM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    自動運転車両のための走行軌跡生成方法、システム及び機械可読媒体


    Beteiligte:
    LI DONG (Autor:in) / ZHANG LIANGLIANG (Autor:in) / JIANG YIFEI (Autor:in) / HU JIANGTAO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2019-08-15


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS




    METHOD AND DEVICE FOR GENERATING AN AUTONOMOUS DRIVING TRAJECTORY OF A VEHICLE

    ZUO ZHIYUAN | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff


    Dynamic Trajectory Planning for Vehicle Autonomous Driving

    Zhang, Sumin / Deng, Weiwen / Zhao, Qingrong et al. | IEEE | 2013


    Autonomous driving system and autonomous driving vehicle

    HASHIMOTO RYUTA / WATANABE YOSHINORI / AOKI KENICHIRO et al. | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff