PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the accuracy in detecting a road surface.SOLUTION: An image processing device comprises: a creation part that creates, from a distance image having a distance value according to the distance to a road surface in a plurality of photographed images photographed respectively by a plurality of imaging parts, vertical direction distribution data indicating a distribution of the frequency of the distance value with respect to the vertical direction of the distance image; an estimation part that estimates road surfaces of segments according to the distance on the basis of the vertical direction distribution data; and a correction part that corrects the road surface of the segment to be corrected on the basis of the road surface estimated in the adjacent segment according to the reliability of the road surfaces of the segments estimated by the estimation part.SELECTED DRAWING: Figure 3

    【課題】路面を検出する精度を向上させること。【解決手段】画像処理装置において、複数の撮像部で各々撮影された複数の撮影画像における路面の距離に応じた距離値を有する距離画像から、前記距離画像の垂直方向に対する距離値の頻度の分布を示す垂直方向分布データを生成する生成部と、前記垂直方向分布データに基づいて、前記距離に応じた各セグメントの路面を推定する推定部と、前記推定部により推定された各セグメントの路面の信頼度に応じ、補正対象のセグメントの路面を、隣のセグメントにて推定された路面に基づいて補正する補正部と、を備える。【選択図】図3


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    Titel :

    IMAGE PROCESSING APPARATUS, IMAGING APPARATUS, MOVING BODY DEVICE CONTROL SYSTEM, IMAGE PROCESSING METHOD, AND PROGRAM


    Weitere Titelangaben:

    画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2017-11-24


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS