PROBLEM TO BE SOLVED: To appropriately assist a driver to operate a steering wheel or support the driver to drive a vehicle by reducing an error in applying steering torque for assisting the steering or for supporting the driving, the error caused by a deviation between a steering angle midpoint and a vehicular direct advancing-steering angle that changes dependently on a traveling condition.SOLUTION: A vehicular steering apparatus performs: sampling a sensor value of an angle sensor in the case of a prescribed learning condition including a first vehicular direct advance condition being satisfied to learn a steering angle midpoint through statistical processing on the sampled data, and, in parallel, obtaining, as a provisional value of a vehicular direct advance reference angle, a sensor value of the angle sensor in the case of a second vehicular direct advance condition being satisfied, the condition being the same as, or a relaxed condition than, the first vehicular direct advance condition; and establishing the provisional value as a vehicular direct advance reference angle in the case where the provisional value falls within a prescribed angle range that is set with the steering angle midpoint as a center, or establishing, as a vehicular direct advance reference angle, a limit angle between the steering angle midpoint and the provisional value, of right-left limit angles that specify the prescribed angle range, in the case where the provisional value falls outside of the prescribed angle range.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】走行条件によって変化する車両直進舵角と舵角中点とのずれによって生じる操舵補助用或いは運転支援用の操舵トルクの付与誤差を低減することにより、運転者の操舵ハンドルの操作を適切に補助し、或いは、運転者による車両の運転を適正に支援する。【解決手段】第1の車両直進条件を含む所定学習条件が満たされたときの角度センサのセンサ値をサンプリングし、その統計処理によって舵角中点を学習する。それと並行して、第1の車両直進条件と同条件かより緩やかな条件の第2の車両直進条件が満たされたときの角度センサのセンサ値を車両直進基準角の暫定値として取得する。そして、暫定値が舵角中点を中心に設定された所定角度範囲の内側にある場合には、暫定値を車両直進基準角として確定し、暫定値が所定角度範囲の外側にある場合には、所定角度範囲を規定する左右の限界角のうち舵角中点と暫定値との間の限界角を車両直進基準角として確定する。【選択図】図4
VEHICULAR STEERING APPARATUS
車両用操舵装置
15.06.2017
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |