PROBLEM TO BE SOLVED: To properly detect objects by suppressing such a situation that image regions showing a plurality of approaching objects are erroneously selected as one candidate region.SOLUTION: On the basis of parallax image information for an imaging region, parallax histogram information (real frequency U map information) showing a frequency distribution of parallax values d in each row region obtained by dividing the photographed image into plural pieces in the longitudinal direction is generated. On the basis of the parallax histogram information, image regions approaching in the longitudinal direction of the photographed image, and having proximate parallax values with a frequency equal to or greater than a prescribed value are selected as candidate regions (isolated regions) of a detection object image region showing a detection object. With this, the detection object existing in the imaging region is detected. The image region having a real space height satisfying a prescribed height condition is selected as the candidate region using height distribution information showing a distribution of real space heights on the parallax image.SELECTED DRAWING: Figure 3

    【課題】近接した複数の物体を映し出す複数の画像領域が1つの候補領域として誤選別される事態を抑制して、当該物体を適切に検出することを課題とする。【解決手段】撮像領域についての視差画像情報に基づいて、前記撮像画像を左右方向に複数分割して得られる各列領域内における視差値dの頻度分布を示す視差ヒストグラム情報(リアル頻度Uマップ情報)を生成し、その視差ヒストグラム情報に基づいて、前記撮像画像の左右方向で近接していて、かつ、所定値以上の頻度をもつ視差値の値が近接している画像領域を、検出対象物(オブジェクト)を映し出す検出対象物画像領域の候補領域(孤立領域)として選別することにより、撮像領域内に存在する検出対象物を検出する。当該視差画像上における実空間高さの分布を示す高さ分布情報を用いて、実空間高さが所定の高さ条件を満たす画像領域を前記候補領域として選別する。【選択図】図3


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    Titel :

    OBJECT DETECTION DEVICE, MOBILE EQUIPMENT CONTROL SYSTEM AND OBJECT DETECTION PROGRAM


    Weitere Titelangaben:

    物体検出装置、移動体機器制御システム及び物体検出用プログラム


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2016-12-08


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS




    SOLID OBJECT DETECTION DEVICE, SOLID OBJECT DETECTION METHOD, SOLID OBJECT DETECTION PROGRAM, AND MOBILE APPARATUS CONTROL SYSTEM

    TAKAHASHI SADAO / ISHIGAKI TOMOKO / YOKOTA SOICHIRO | Europäisches Patentamt | 2015

    Freier Zugriff

    MOBILE OBJECT DETECTION DEVICE AND MOBILE OBJECT DETECTION SYSTEM

    MURASE TAKASHI / TAGUCHI NOBUYUKI / KAWAI SHIGEKI et al. | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff