L’invention concerne un procédé de pilotage automatisé d’un véhicule automobile (10) comportant des roues parmi lesquelles au moins deux sont directrices, comportant des étapes de : - acquisition de paramètres (β, r, ΨL, yL, δ, δsat) relatifs à une trajectoire d’évitement d’un obstacle par le véhicule automobile, et de - calcul par un calculateur d’une consigne provisoire de pilotage (δFbck) d’un actionneur (31) de braquage des roues directrices, en fonction desdits paramètres et au moyen d’un contrôleur en boucle fermée. Selon l’invention, le procédé comporte également des étapes de : - acquisition d’une accélération latérale (ay) ou d’un angle de roulis (Φ) subi par le véhicule automobile, et - calcul en boucle ouverte d’un terme de correction (δF fwd) de ladite consigne provisoire de pilotage, en fonction de l’accélération latérale ou de l’angle de roulis acquis. Figure pour l’abrégé : Fig.5
A method automatically controls a motor vehicle with wheels including at least two steered wheels. The method includes the following steps: the motor vehicle acquiring parameters relating to an obstacle avoidance trajectory, and a computer computing a provisional control instruction for an actuator for braking the steered wheels, based on the parameters and by way of a closed-loop controller. The method also includes the following steps: acquiring a lateral acceleration or a roll angle to which the motor vehicle is subject, and computing, in open-loop mode, a correction term or the provisional control instruction, based on the acquired lateral acceleration or roll angle.
Procédé d’évitement d’obstacle
2023-04-14
Patent
Elektronische Ressource
Französisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Procédé de pilotage de véhicule et d’évitement d’obstacle
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|PROCÉDÉ D'ACTIVATION D'UN SYSTÈME D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE POUR VÉHICULE AUTOMOBILE
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