Un sistema para determinar una ubicación (x_v, y_v) de un vehículo (3) en un entorno provisto de una pluralidad de puntos de referencia (11, 11') cuya ubicación (x_b, y_b) es conocida, comprendiendo el sistema: - al menos un sensor de distancia de exploración (9) instalado en el vehículo (3) y configurado para medir la distancia (R_c) y la dirección (a_c) desde el vehículo (3) a al menos dos de la pluralidad de puntos de referencia (11, 11'); - un dispositivo de procesamiento de datos configurado para: - almacenar en memoria la ubicación (x_b, y_b) de dichos al menos dos puntos de referencia; - determinar una ubicación inicial y el rumbo inicial del vehículo en función de las distancias (R_c) y de las direcciones (a_c) medidas a dichos al menos dos puntos de referencia (82, 72, 76), y en función de un movimiento registrado (DR, DA; DX, DY) y del cambio de rumbo (Dphi), si lo hay, entre las veces que se observan al menos dos puntos de referencia; - y cuando solo es visible un punto de referencia, el dispositivo de procesamiento de datos está configurado para: - registrar un cambio en el rumbo (Dphi) y mantener los datos del rumbo (84) del vehículo (3); - medir la distancia (R_c) y la dirección (a_c) al único punto de referencia; - determinar una ubicación actualizada basada en al menos la ubicación (x_b, y_b) de dicho único punto de referencia, así como la distancia (R_c) y la dirección (a_c) desde el vehículo (3) a dicho único punto de referencia.
A system for determining a location of a vehicle in an environment provided with at least two landmarks whose location is known. The system includes at least one scanning distance sensor installed in the vehicle and configured to measure distance and direction from the vehicle to the at least two landmarks, as well as a data processing device configured to store in its memory the location of the at least two landmarks; and determine the location of the vehicle on the basis of at least the location of the at least two landmarks as well as the distance and direction from the vehicle to the at least two landmarks.
Técnicas para posicionar un vehículo
2018-01-19
Patent
Elektronische Ressource
Spanisch
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B66C Krane , CRANES / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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