Es wird ein Verfahren zur Hinderniserkennung für ein spurgebundenes Fahrzeug (1) beschrieben. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Hinderniserkennung werden erste Bilddaten (BD1) von einem Lichtraum (5) des spurgebundenen Fahrzeugs (1) mit einer an dem spurgebundenen Fahrzeug (1) angeordneten Bildaufnahmeeinheit (2) mit einer ersten relativen Pose (RP1) der Bildaufnahmeeinheit (2) relativ zu einer von dem spurgebundenen Fahrzeug (1) befahrenen Spur (3) erfasst. Weiterhin werden zweite Bilddaten (BD2) mit der Bildaufnahmeeinheit (2) mit einer sich von der ersten relativen Pose (RP1) unterscheidenden zweiten relativen Pose (RP2) der Bildaufnahmeeinheit (2) relativ zu der von dem spurgebundenen Fahrzeug (1) befahrenen Spur (3) erfasst. Zudem werden Rückprojektionsdaten (RPD), welche Bildpunkte der ersten Bilddaten (BD1) und der zweiten Bilddaten (BD2) über eine Rückprojektion einander zuordnen, auf Basis vorbekannter Referenz-3D-Daten (PW) von dem bildlich erfassten Lichtraum (5) ermittelt. Schließlich wird ermittelt, ob ein Hindernis (H) in dem Lichtraum (5) auftritt, in Abhängigkeit von einem Rückprojektionsfehler (RPF), welcher auf Basis der über die Rückprojektion einander zugeordneten Bildpunkte der ersten Bilddaten (BD1) und der zweiten Bilddaten (BD2) ermittelt wird. Es wird auch eine Hinderniserkennungseinrichtung (50) beschrieben. Ferner wird ein spurgebundenes Fahrzeug (1) beschrieben.
VERFAHREN ZUR HINDERNISERKENNUNG FÜR EIN SPURGEBUNDENES FAHRZEUG
METHOD FOR OBSTACLE RECOGNITION FOR A TRACK BOUND VEHICLE
PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBSTACLES POUR VÉHICULE GUIDÉ
16.10.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
NICHT SPURGEBUNDENES, ELEKTRISCH ANGETRIEBENES FAHRZEUG
Europäisches Patentamt | 2020
|NICHT SPURGEBUNDENES, ELEKTRISCH ANGETRIEBENES FAHRZEUG
Europäisches Patentamt | 2022
|Nicht spurgebundenes Fahrzeug mit einem Stromabnehmer
Europäisches Patentamt | 2023
|NICHT SPURGEBUNDENES FAHRZEUG MIT EINEM STROMABNEHMER
Europäisches Patentamt | 2023
|NICHT SPURGEBUNDENES FAHRZEUG MIT EINEM STROMABNEHMER
Europäisches Patentamt | 2021
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