Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Objekterkennungsvorrichtung zu schaffen, die ein Objekt, das über einen überlappenden Sehfeldbereich und einen nicht überlappenden Sehfeldbereich abgebildet ist, mit hoher Genauigkeit erkennt. Eine Objekterkennungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung enthält: eine Erfassungseinheit 102 dreidimensionaler Informationen, die dreidimensionale Informationen von überlappenden Sehfeldbereichen eines ersten Sensors 100 und eines zweiten Sensors 101 erfasst; eine Texturinformations-Erfassungseinheit 103, die Texturinformationen des überlappenden Sehfeldbereichs und des nicht überlappenden Sehfeldbereichs des ersten Sensors und des zweiten Sensors erfasst; eine Objektdetektionseinheit 194, die ein Objekt, das in dem überlappenden Sehfeldbereich und dem nicht überlappenden Sehfeldbereich abgebildet ist, basierend auf den Informationen, die durch die Erfassungseinheit für dreidimensionale Informationen und die Texturinformations-Erfassungseinheit erfasst worden sind, detektiert; eine erste Zuverlässigkeitsberechnungseinheit 106, die eine erste Zuverlässigkeit eines identifikationsergebnisses des Objekts basierend auf den dreidimensionalen Informationen des überlappenden Sehfeldbereichs berechnet; eine zweite Zuverlässigkeitsberechnungseinheit 107, die eine Zuverlässigkeit des Identifikationsergebnisses des Objekts basierend auf den Texturinformationen des überlappenden Sehfeldbereichs und des nicht überlappenden Sehfeldbereichs berechnet; und eine Objekttyp-Identifikationseinheit 108, die einen Typ eines Objekts basierend auf der Zuverlässigkeit identifiziert.
The purpose of the present invention is to provide an object recognition device that recognizes with high precision an object imaged across a region in which visual fields overlap and a region in which the visual fields do not overlap. The object recognition device according to the present invention is provided with: a three-dimensional information acquisition unit 102 for acquiring three-dimensional information from a region in which visual fields of a first sensor 100 and a second sensor 101 overlap; a texture information acquisition unit 103 for acquiring texture information for the region in which the visual fields of the first sensor and the second sensor overlap and a region in which the visual fields thereof do not overlap; an object detection unit 104 for detecting an object imaged in the region in which the visual fields overlap and the region in which the visual fields do not overlap, on the basis of the information acquired by the three-dimensional information acquisition unit and the texture information acquisition unit; a first confidence level calculation unit 106 for calculating a confidence level for an object detection result on the basis of the three-dimensional information of the region in which the visual fields overlap; a second confidence level calculation unit 107 for calculating a confidence level for the object detection result on the basis of the texture information for the region in which the visual fields overlap and the region in which the visual fields do not overlap; and an object type identification unit 108 for identifying the type of the object on the basis of the confidence levels.
Objekterkennungsvorrichtung
2023-06-15
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |