In einem Fahrzeug installierte Objekterkennungsvorrichtung miteiner Objekterfassungseinheit, die ein im Umgebungsbereich des Fahrzeugs vorhandenes Objekt erfasst,einer Koordinatenbestimmungseinheit, die Koordinaten von Erfassungspunkten des durch die Objekterfassungseinheit erfassten Objekts bestimmt,einer Zuverlässigkeitseinstelleinheit, die eine Objekt-Vorhanden-Zuverlässigkeit, die die Zuverlässigkeit darüber angibt, ob das Objekt in dem Umgebungsbereich vorhanden ist oder nicht, beruhend auf den durch die Koordinatenbestimmungseinheit bestimmten Koordinaten der Erfassungspunkte einstellt,einer Gruppierungseinheit, die die Erfassungspunkte beruhend auf der Objekt-Vorhanden-Zuverlässigkeit in dem Bereich zwischen den Erfassungspunkten gruppiert,einer Verteilungsabbildungs-Erzeugungseinheit, die eine Verteilungsabbildung der Objekt-Vorhanden-Zuverlässigkeit in dem Umgebungsbereich beruhend auf der durch die Zuverlässigkeitseinstelleinheit eingestellten Objekt-Vorhanden-Zuverlässigkeit erzeugt,wobei die Gruppierungseinheit die Gruppierung beruhend auf der durch die Verteilungsabbildungs-Erzeugungseinheit erzeugten Verteilungsabbildung durchführt, undeiner Punkt-Zu-Punkt-Entfernung-Messeinheit, die eine Punkt-Zu-Punkt-Entfernung zwischen den zwei Erfassungspunkten, die aneinander angrenzen, unter Verwendung der durch die Verteilungsabbildungs-Erzeugungseinheit erzeugten Verteilungsabbildung in dem Bereich zwischen den Erfassungspunkten misst,wobei die Gruppierungseinheit die Erfassungspunkte, bei denen die Punkt-Zu-Punkt-Entfernung kleiner oder gleich einer vorbestimmten Entfernung ist, in eine einzelne Gruppe gruppiert.
In an object recognition device, a reliability setting unit sets object presence reliability indicating the reliability of whether or not an object is present with respect to the surrounding area of a host vehicle. Then, a grouping unit groups the reflection points based on the object presence reliability in the area between the reflection points. For this reason, for example, even though two objects are adjacent to each other, in a case where the object presence reliability in the area between the reflection points of one object and the reflection points of the other object is low, the reflection points of the two objects can be separately grouped without being grouped into a single group. As a result, since it is possible to avoid mistakenly recognizing a plurality of objects in a single object, recognition accuracy of the object can be improved.
Objekterkennungsvorrichtung
2022-06-15
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch