Die vorliegende Erfindung ermöglicht es einem autonom fahrenden Fahrzeug, eine Straße mit geringer Durchfahrtsbreite sicher zu befahren, ohne mit einem entgegenkommenden Fahrzeug zusammenzustoßen. Eine Fahrsteuereinheit, die das Fahren eines Trägerfahrzeugs steuert, basierend auf einem externen Sensor, der eine externe Umgebung des Trägerfahrzeugs als externe Information erfasst, und einer ersten Karte für autonomes Fahren, auf der eine geplante Fahrtroute des Trägerfahrzeugs festgelegt ist, erfasst einen Alternativpassierabschnitt vor dem Trägerfahrzeug aus der externen Information, legt vor und nach dem Alternativpassierabschnitt auf der ersten Karte für autonomes Fahren eine Vielzahl von Räumen als vorbestimmte Regionen fest, in denen das Trägerfahrzeug oder ein entgegenkommendes Fahrzeug vorübergehend anhalten kann, einen Raum bestimmt, in dem das Trägerfahrzeug an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, basierend auf der Anordnung der Räume, als einen ersten Passierpunkt einen Raum festlegt, der dem Trägerfahrzeug jenseits des Alternativpassierabschnitts am nächsten ist und in dem Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, Zeiten berechnet, die das Trägerfahrzeug und das entgegenkommende Fahrzeug benötigen, um an dem ersten Passierpunkt anzukommen, in einem Fall, in dem das entgegenkommende Fahrzeug jenseits des
The present invention enables an autonomously driven vehicle to safely traverse a road having a narrow traversable width without coming face-to-face with an oncoming vehicle. A driving control unit, which controls the driving of a host vehicle on the basis of an external sensor which detects the environment external to the host vehicle as external information and an autonomous driving map in which a planned travel route of the host vehicle is set: detects an alternating traversing area in front of the host vehicle from the external information; sets, on the autonomous driving map, a plurality of spaces before and after the alternating traversing area as prescribed regions where the host vehicle or an oncoming vehicle can temporarily stop; determines spaces where the host vehicle and the oncoming vehicle can pass each other on the basis of the arrangement state of the spaces; sets the space where passing is possible that is closest to the host vehicle before the alternating traversing area as a first transit point; upon detecting an oncoming vehicle before the alternating traversing area, calculates the times at which the host vehicle and the oncoming vehicle will reach the first transit point; and controls the transiting order of the host vehicle on the basis of the order in which the host vehicle and the oncoming vehicle will reach the first transit point.
FAHRZEUGSTEUERUNGSVORRICHTUNG UND FAHRZEUGSTEUERUNGSVERFAHREN
2022-10-06
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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