Es wird eine Erkennungsvorrichtung bereitgestellt, die eine Position, an der ein Fahrzeug anzuhalten ist, genau erkennen kann. Die Erkennungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine Entfernungsberechnungseinheit 210, die anhand von Karteninformationen eine Karteninformationsdistanz zwischen einem Eigenfahrzeug und einem Zielmerkmal berechnet; eine Halteliniendetektionsverarbeitungseinheit 130a, die im Falle, dass die Karteninformationsdistanz gleich oder kleiner als ein Bestimmungswert ist, einen Detektionsbereich zur Detektion des Zielmerkmals anhand der Karteninformationsdistanz festlegt, das Zielmerkmal innerhalb des Detektionsbereichs detektiert und eine tatsächlich gemessene Entfernung zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Zielmerkmal berechnet; und eine Haltelinienpositionsvereinheitlichungseinheit 310, die Daten der Karteninformationsdistanz und Daten der tatsächlich gemessenen Entfernung vereinheitlicht, um ein Vereinheitlichungsergebnis einer Entfernung zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Zielmerkmal zu berechnen.
Provided is a recognition device that can accurately recognize a position where a vehicle is to be stopped. The recognition device according to the present invention includes: a distance calculation unit 210 that calculates a map information distance between a host vehicle and a target feature based on map information; a stop line detection processing unit 130a that, in a case where the map information distance is equal to or less than a determination value, sets a detection area for detection of the target feature based on the map information distance, detects the target feature within the detection area, and calculates an actually-measured distance between the host vehicle and the target feature; and a stop line position unifying unit 310 that unifies data of the map information distance and data of the actually-measured distance to calculate a unification result of a distance between the host vehicle and the target feature.
ERKENNUNGSVORRICHTUNG
2021-04-15
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |