Eine Hinderniserfassungsvorrichtung (20) beinhaltet einen Distanzmesssensor (21), einen Abbildungsabschnitt (22) und einen Steuerabschnitt (26). Basierend auf einem Empfangsergebnis von Empfangswellen, die durch den Distanzmesssensor erhalten wurden, erlangt der Steuerabschnitt eine geschätzte Reflexionsposition in einer beleuchteten Region, die bereits mit Suchwellen bestrahlt wurde. Basierend auf der geschätzten Reflexionsposition erkennt der Steuerabschnitt eine äußere Form eines Hindernisses. Basierend auf einem durch den Abbildungsabschnitt erhaltenen Abbildungsergebnis führt der Steuerabschnitt eine Bilderkennung des Hindernisses durch. Basierend auf einem Erkennungsergebnis der äußeren Form des Hindernisses und einem Ergebnis der Bilderkennung erlangt der Steuerabschnitt eine relative Position in Bezug auf ein Fahrzeug eines Abschnitts des Hindernisses in einem Bild, das durch den Abbildungsabschnitt aufgenommen wird, und in einer nicht bestrahlten Region vor der beleuchteten Region in einer Fahrzeugfahrtrichtung beinhaltet ist.
An obstacle detection apparatus includes a distance measuring sensor, an imaging section, and a control section. Based on a reception result of reception waves obtained by the distance measuring sensor, the control section acquires an estimated reflection position in an illuminated region already irradiated with search waves. Based on the estimated reflection position, the control section recognizes an outer shape of an obstacle. Based on an imaging result obtained by the imaging section, the control section performs image recognition of the obstacle. Based on a recognition result of the outer shape of the obstacle and a result of the image recognition, the control section acquires a relative position, with respect to a vehicle, of a portion of the obstacle in an image captured by the imaging section included in a non-irradiated region ahead of the illuminated region in a vehicle traveling direction.
HINDERNISERFASSUNGSVORRICHTUNG
2019-12-19
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Hinderniserfassungsvorrichtung, -verfahren und -programm
Europäisches Patentamt | 2022
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