Ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung legt einen Bestimmungsbereich eines selben bewegungslosen Objekts und einen Bestimmungsbereich eines selben sich bewegenden Objekts auf der Basis einer Position des ersten Hindernisses einer ersten Sendeschallwelle und einer ersten reflektierten Schallwelle fest, wobei sich der Bestimmungsbereich desselben sich bewegenden Objekts in Bezug auf einen Fahrzeugkörper an einer Position befindet, die weiter weg ist als der Bestimmungsbereich desselben bewegungslosen Objekts. Eine Zuverlässigkeit des zweiten Hindernisses wird in einem Fall auf eine erste Zuverlässigkeit festgelegt, in dem eine Position eines zweiten Hindernisses einer zweiten Sendeschallwelle und einer zweiten reflektierten Schallwelle außerhalb des Bestimmungsbereichs desselben bewegungslosen Objekts fällt und außerhalb des Bestimmungsbereichs desselben sich bewegenden Objekts fällt. Die Zuverlässigkeit des zweiten Hindernisses wird in einem Fall auf eine zweite Zuverlässigkeit höher als die erste Zuverlässigkeit festgelegt, in dem die Position des zweiten Hindernisses in den Bestimmungsbereich desselben bewegungslosen Objekts fällt oder in den Bestimmungsbereich desselben sich bewegenden Objekts fällt. Auf der Basis der Zuverlässigkeit des zweiten Hindernisses und der Position des zweiten Hindernisses wird ein Bremsen auf den Fahrzeugkörper angewendet und/oder eine Beschleunigung des Fahrzeugkörpers unterdrückt.
A vehicle sets a first determination region of a first obstacle and a second determination region, on the basis of a position of the first obstacle. The second determination region is located at a position farther than the first determination region. A reliability of the second obstacle is set to a first reliability in a case where a position of a second obstacle falls outside the first determination region and falls outside the second determination region. The reliability of the second obstacle is set to a second reliability higher than the first reliability in a case where the position of the second obstacle falls within the first determination region or falls within the second determination region. Braking is applied to the vehicle body and/or acceleration of the vehicle body is suppressed, on the basis of the reliability of the second obstacle and the position of the second obstacle.
Fahrzeug und Hinderniserfassungsvorrichtung
2023-07-20
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Hinderniserfassungsvorrichtung, -verfahren und -programm
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