Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die Zuverlässigkeit eines Systems zum autonomen Fahren zu erhöhen. Das System zum autonomen Fahren umfasst: eine übergeordnete Steuerungsvorrichtung 1, die einen Steuerungssollwert einer Aktuatorgruppe auf der Grundlage eines Aktionsplans eines Fahrzeugs ausgibt; und eine untergeordnete Steuerungsvorrichtung 2, die die Aktuatorgruppe des Fahrzeugs auf der Grundlage eines Befehls von der übergeordneten Steuerungsvorrichtung 1 steuert. Die untergeordnete Steuerungsvorrichtung 2 hält den Steuerungssollwert des Fahrzeugs, der von der übergeordneten Steuerungsvorrichtung 1 bereitgestellt wird, für einen bestimmten Zeitraum vor. Wenn die übergeordnete Steuerungsvorrichtung 1 eine gewünschte Funktion nicht erfüllt, ist die untergeordnete Steuerungsvorrichtung 2 dazu ausgelegt, auf der Grundlage des vorgehaltenen Steuerungssollwerts gesteuert zu werden. Auf den Aktionsplan folgt das Bestimmen und Korrigieren einer Differenz zwischen einem tatsächlichen Aktionswert und dem Steuerungssollwert des Fahrzeugs.
An object of the present invention is to enhance the reliability of an autonomous driving system. The autonomous driving system includes: a higher-level control device 1 that outputs a control target value of an actuator group based on an action plan of a vehicle; and a lower-level control device 2 that controls the actuator group of the vehicle based on a command from the higher-level control device 1. The lower-level control device 2 holds the control target value of the vehicle provided by the higher-level control device 1 over a specific period. When the higher-level control device 1 does not satisfy a desired function, the lower-level control device 2 is configured to be controlled based on the held control target value. The action plan is followed by determining and correcting a difference between an actual action value and the control target value of the vehicle.
STEUERUNGSVORRICHTUNG ZUM AUTONOMEN FAHREN
2019-11-07
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Vorrichtung zum autonomen Fahren und Verfahren zum autonomen Fahren
Europäisches Patentamt | 2024
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