Die vorliegende Offenlegung bietet Systeme und Verfahren zur Bestimmung einer Fahrbarkeit für ein autonomes Fahren eines Fahrzeugs auf einer Straße mit Fahrspuren und Unterspuren. Das Verfahren umfasst die Bestimmung von Kartenkoordinaten von Fahrspuren auf der Grundlage von Kartendaten, die auf gleichzeitiger Lokalisierung und Kartierung (SLAM) basieren. Ferner wird jede Fahrspur auf der Grundlage von hochauflösenden (HD) Kartendaten in Unterspuren segmentiert. Darüber hinaus werden die Ankerpunkte der Straßenabschnitte der Unterspuren auf der Grundlage von HD-Kartendaten geschätzt. Außerdem wird der Höhenunterschied zwischen den Kartenkoordinaten und den entsprechenden Ankerpunkten berechnet. Es wird ermittelt, ob die Höhendifferenz über einem vorgegebenen Schwellenwert liegt. Außerdem wird überprüft, ob der RMS-Wert der Höhendifferenz linear ansteigt. Wenn der RMS-Wert linear ansteigt, wird der entsprechende Intensitätswert der den Ankerpunkten zugeordneten SLAM-basierten Kartendaten bestimmt. Ferner werden den Straßenabschnitten Höhenwerte zugewiesen, und es wird eine Bewertung der Befahrbarkeit der Fahrbahn berechnet.
SYSTEM UND VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINER FAHRSPUR FÜR EIN AUTONOMES FAHREN EINES FAHRZEUGS
18.06.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren für optimiertes autonomes Fahren eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2020
|Einrichtung zur Bestimmung einer Fahrspur-Abweichung eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2020
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