Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Pfadplanung eines abfahrbaren Pfads von einer definierten Fahrzeugpose zu einer Zielpose, umfassend die Schritte: Diskretisieren einer Fahrzeugumgebung zwischen der definierten Fahrzeugpose und der Zielpose durch ein Gitter, Festlegen von Pfadstückvorlagen anhand einer Fahrzeugkinematik, wobei die Pfadstückvorlagen eine Fahrt des Fahrzeugs zwischen zwei Knoten des Gitters repräsentieren, Bestimmen eines Pfads von der definierten Fahrzeugpose zur Zielpose durch das Verbinden von Knoten des Gitters mit Pfadstücken, die aus den festgelegten Pfadstückvorlagen ausgewählt werden.
The invention relates to a method for planning a path to be traversed from a defined vehicle position to a target position, having the steps of: discretizing the surroundings of the vehicle between the defined vehicle position and the target position using a grid, ascertaining path segment models using vehicle kinematics, wherein the path segment models represent a drive of the vehicle between two nodes of the grid, and determining a path from the defined vehicle position to the target position by connecting nodes of the grid using path segments selected from the ascertained path segment models.
Verfahren zur Pfadplanung eines abfahrbaren Pfads
22.05.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Europäisches Patentamt | 2021
|VERFAHREN ZUR RECHENZEITEFFIZIENTEN KOLLISIONSPRÜFUNG BEI EINER PFADPLANUNG FÜR EIN FAHRZEUG
Europäisches Patentamt | 2018
|Europäisches Patentamt | 2024
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