Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur rechenzeiteffizienten Kollisionsprüfung bei einer Pfadplanung für ein Fahrzeug (2), bei der für jedes (x,y)-Paar ((xn,yn)) eines diskreten 2D-Grids (1) der Umgebung des Fahrzeugs (2) Distanzwerte bis zur Kollision mit einem Hindernis (3) berechnet werden. Im Verfahren werden die folgenden Schritte ausgeführt: Zuerst erfolgt ein Ermitteln der in einem Expansionsschritt relevanten (x,y)-Paare ((xn,yn)) im Fahrzeugkoordinatensystem, die zusammen mit zugehörigen Kurvenparametern (rn) von Pfaden (pn) zum Erreichen dieser (x,y)-Paare ((xn,yn)) in einer ersten Liste gespeichert werden. Anschließend wird ein Transformieren aller relevanten (x,y)-Paare ((xn,yn)) in ein Umfeldmodellkoordinatensystem durchgeführt. Daraufhin folgt eine Kollisionsprüfung durch Vergleich der transformierten (x,y)- Paare ((xn,yn)) mit dem Umfeldmodell. Im Anschluss wird mit den kollisionsfreien Kurvenparametern aus der ersten Liste und einem Expandieren der Pfade (p1, p2, p5) eine zweite Liste mit kollisionsfreien Pfaden generiert, woraufhin die zweite Liste nach gesamtkostenoptimierten Knoten sortiert wird. Schließlich wird geprüft, ob ein gesamtkostenoptimierter Knoten ein gesuchter Zielpunkt (4) der Pfadplanung ist.

    The invention relates to a method for collision testing with computing-time efficiency in path planning for a vehicle (2), wherein distance values until collision with an obstacle (3) are calculated for each (x,y) pair ((xn,yn)) of a discrete 2-D grid (1) of the environment of the vehicle (2). In the method, the following steps are performed: First, the (x,y) pairs ((xn,yn)) relevant in an expansion step are determined in the vehicle coordinate system, which (x,y) pairs are stored in a first list together with associated curve parameters (rn) of paths (pn) for reaching said (x,y) pairs ((xn,yn)). Then all relevant (x,y) pairs ((xn,yn)) are transformed into an environment model coordinate system. This is followed by a collision test by comparison of the transformed (x,y) pairs ((xn,yn)) with the environment model. Thereafter, a second list having collision-free paths is generated by means of the collision-free curve parameters from the first list and by means of an expansion of the paths (p1, p2, p5), whereupon the second list is sorted according to total-cost-optimized nodes. Finally, it is checked whether a total-cost-optimized node is a sought destination point (4) of the path planning.

    L'invention concerne un procédé de vérification de collision efficace en temps de calcul lors la planification de trajet d'un véhicule (2), procédé dans lequel des valeurs de distance jusqu'à la collision avec un obstacle (3) sont calculées pour chaque paire (x, y) ((xn, yn)) d'une grille 2D discrète (1) de l'environnement du véhicule (2). Dans le procédé, les étapes suivantes sont exécutées : effectuer tout d'abord une détermination des paires (x, y) ((xn, yn)) relatives à une étape d'expansion dans le système de coordonnées du véhicule, lesquelles sont mémorisées dans une première liste conjointement avec les paramètres de courbe associés (rn) de trajets (pn) pour obtenir ces paires (x, y) ((xn, yn)). Ensuite, transformer toutes les paires (x , y) ((xn, yn)) pertinentes en un système de coordonnées de modèle d'environnement. Puis, effectuer une vérification de collision par comparaison des paires (x, y) ((xn, yn)) transformées avec le modèle d'environnement. Ensuite, à l'aide les paramètres de courbe sans collision de la première liste et d'une expansion des trajets (p1, p2, p5), générer une seconde liste comportant des trajets sans collision, et ensuite trier la seconde liste en fonction de nœuds à coût total optimisé. Enfin, vérifier si un nœud global à coût total optimisé est un point de destination recherché (4) de la planification de trajet.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    VERFAHREN ZUR RECHENZEITEFFIZIENTEN KOLLISIONSPRÜFUNG BEI EINER PFADPLANUNG FÜR EIN FAHRZEUG


    Weitere Titelangaben:

    METHOD FOR COLLISION TESTING WITH COMPUTING-TIME EFFICIENCY IN PATH PLANNING FOR A VEHICLE
    PROCÉDÉ D'ESSAI DE COLLISION EFFICACE EN TEMPS DE CALCUL LORS DE LA PLANIFICATION DE TRAJET D'UN VÉHICULE


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    07.06.2018


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



    Verfahren zur rechenzeiteffizienten Kollisionsprüfung bei einer Pfadplanung für ein Fahrzeug

    SCHERER TORSTEN / FERCH MARKUS / YUEN-WILLE SHEUNG YING et al. | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    Verfahren zur Pfadplanung eines abfahrbaren Pfads

    HUBER HARTWIG / WEGMANN CAROLIN / PASSENBERG CAROLINA et al. | Europäisches Patentamt | 2025

    Freier Zugriff

    KOMBINIERTE VORHERSAGE UND PFADPLANUNG FÜR AUTONOME OBJEKTE UNTER VERWENDUNG NEURONALER NETZE

    DALLY BILL / TYREE STEPHEN / FROSIO IURI et al. | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation

    HILDEBRANDT JUERGEN / KRATOU WALID | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    VERFAHREN EINER MOBILTELEFONWAHL MITHILFE EINER FAHRZEUG-TELEMATIKEINHEIT

    KIM CHONG IN / GEORGE DAVID / DROSTE SCOTT T | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff