Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum redundanten Überwachen von Fahrfunktionen eines automatisiert fahrenden Kraftfahrzeugs, mit einem ersten Stellsystem (34). Das erste Stellsystem (34) umfasst eine erste Steuereinheit (30), einen ersten Istwert-Sensor (38) und einen ersten Steller (46), wobei die erste Steuereinheit (30) auf Basis von ermittelten Ist-Werten des ersten Istwert-Sensors (38) und Steuer-Vorgabewerten den ersten Steller (46) mit Stellwerten ansteuert. Ein redundantes zweites Stellsystem (58) umfasst eine zweite Steuereinheit (54), einen zweiten Istwert-Sensor (62) und einen zweiten Steller (70), wobei der zweite Steller (70) über die zweite Steuereinheit (54) mit, auf Basis von ermittelten Ist-Werten des zweiten Istwert-Sensors (62) und Steuer-Vorgabewerten, ermittelten Stellwerten ansteuerbar ist. Das Verfahren umfasst die Schritte des Messens (M) der Ist-Werte mittels des zweiten Istwert-Sensors (62), des Vergleichs (N) der Ist-Werte mit den Steuer-Vorgabewerten für die zweite Steuereinheit (54), des Bestimmens (O) einer Abweichung (ΔW) zwischen Ist-Werten und Steuer-Vorgabewerten für die zweite Steuereinheit (54), und des Ermittelns (P) eines Defekts in dem ersten Stellsystem (34), falls die Abweichung (ΔW) oberhalb eines vorgegebenen Grenzwerts (GW) liegt.
A method for redundant monitoring of driving functions of an automatedly driving motor vehicle, with a first control system. The first control system includes a first control unit, a first actual-value sensor and a first controller. Based on ascertained actual values of the first actual-value sensor and control specification values, the first control unit controls the first controller with control values. A redundant second control system includes a second control unit, a second actual-value sensor, and a second controller. The second controller is controllable via the second control unit with control values ascertained based on ascertained actual values of the second actual-value sensor and control specification values. The method includes measuring the actual values using the second actual-value sensor, comparing the actual values to the control specification values for the second control unit, determining a deviation, and ascertaining a defect in the first control system depending on the deviation.
Verfahren zum redundanten Überwachen von Fahrfunktionen
19.09.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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