In einem Schritt a) wird ein initialer Zustand (2) des Kraftfahrzeugs (10) und eine Umgebung (16) des Kraftfahrzeugs (10) durch eine Sensoreinrichtung (7) des Kraftfahrzeugs (10) erfasst. In einem Schritt b) werden Parkmöglichkeiten (8) aus der ermittelten Umgebung (16) des Kraftfahrzeugs (10) durch eine Recheneinrichtung (6) des Kraftfahrzeugs (10) bestimmt, wobei für die jeweilige Parkmöglichkeit (8) eine virtuelle Zielpose (4) bestimmt wird. In einem Schritt c) werden mehrere Bewegungstrajektorien (11, 12) zum Erreichen der virtuellen Zielposen (4) durch Anwenden eines Pfadkriteriums der Recheneinrichtung (6) bereitgestellt. In einem Schritt d) wird eine gewünschte virtuelle Zielpose (5) empfangen. In einem Schritt e) wird eine Bewegungstrajektorie (13) zur gewünschten virtuellen Zielpose (5) durch Interpolation zwischen ihren zumindest zwei benachbarten Bewegungstrajektorien (11, 12) der bereits bestimmten virtuellen Zielposen (4) berechnet. In einem Schritt f) wird die interpolierte Bewegungstrajektorie (13) an eine Steuervorrichtung (9) des Kraftfahrzeugs (10) bereitgestellt.
Kraftfahrzeug und Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs
28.11.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
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