Während sich ein Fahrzeug in einem Bereich befindet, wird ein gespeicherter Kartenunsicherheitswert von Kartendaten für den Bereich abgerufen. Der gespeicherte Kartenunsicherheitswert gibt einen Unsicherheitsbereich für mindestens einen Indikator eines Fahrwegs an, der durch die Kartendaten vorgegeben ist. Wenn der Fahrweg und eine Pose des Fahrzeugs geschätzt werden, wird ein dynamischer Kartenunsicherheitswert auf Grundlage eines Posenunsicherheitswerts und eines Unsicherheitswerts des Fahrwegs bestimmt. Der Posenunsicherheitswert gibt einen Unsicherheitsbereich für die Pose des Fahrzeugs in drei Freiheitsgraden auf Grundlage von Daten der Sensoren des Fahrzeugs an und der Unsicherheitswert des Fahrwegs gibt einen Unsicherheitsbereich für den mindestens einen Indikator des geschätzten Fahrwegs auf Grundlage von Daten der Sensoren des Fahrzeugs an. Wenn bestimmt wird, dass der dynamische Kartenunsicherheitswert kleiner als der gespeicherte Kartenunsicherheitswert ist, werden die Kartendaten auf Grundlage der Daten der Sensoren des Fahrzeugs aktualisiert. Wenn die Kartendaten aktualisiert werden, wird das Fahrzeug auf Grundlage der aktualisierten Kartendaten betrieben.

    While a vehicle is in an area, a stored map uncertainty value of map data for the area is retrieved. The stored map uncertainty value gives a range of uncertainty for at least one indicator of a travel path specified by the map data. Upon estimating the travel path and a vehicle pose, a dynamic map uncertainty value is determined based on a pose uncertainty value and a travel path uncertainty value. The pose uncertainty value gives a range of uncertainty for the vehicle pose in three degrees-of-freedom based on vehicle sensor data, and the travel path uncertainty value gives a range of uncertainty for the at least one indicator of the estimated travel path based on vehicle sensor data. Upon determining that the dynamic map uncertainty value is less than the stored map uncertainty value, the map data is updated based on the vehicle sensor data. Upon updating the map data, the vehicle is operated based on the updated map data.


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    Titel :

    FAHRZEUGNAVIGATION


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2023-02-16


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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