Verfahren zur Auswahl eines zumindest teilweise automatisiert durchgeführten Fahrmanövers eines ersten Fahrzeugs (1) aus einem Satz von mehreren Fahrmanövern mittels eines Fahrassistenzsystems (10) des ersten Fahrzeugs (1) umfassend folgende Schritte:a) Erfassen zumindest eines zweiten Fahrzeugs (2) im Umgebungsbereich des ersten Fahrzeugs (1) und Ermitteln des aktuellen Fahrszenarios, in dem sich das erste Fahrzeug (1) und das zweite Fahrzeug (2) befinden, durch das Fahrassistenzsystem (10) des ersten Fahrzeugs (1) (S10);b) Bestimmen mehrerer Fahrmanöverkombinationen durch das Fahrassistenzsystem (10) des ersten Fahrzeugs (1), wobei jede Fahrmanöverkombination ein Paar von Fahrmanövern mit einem möglichen Fahrmanöver des ersten Fahrzeugs (1) und einem möglichen Fahrmanöver des zweiten Fahrzeugs (2) umfasst (S11);c) Berechnen zumindest einer Trajektorie pro möglichem Fahrmanöver des ersten Fahrzeugs (1) und jeweils eines ersten Bewertungsindikators (B1) pro Trajektorie, wobei der erste Bewertungsindikator (B1) ein Maß für den Komfort und/oder die Sicherheit der jeweiligen Trajektorie des ersten Fahrzeugs (1) ist (S12);d) Berechnen zumindest einer Trajektorie pro möglichem Fahrmanöver des zweiten Fahrzeugs (2) und jeweils eines zweiten Bewertungsindikators (B2) pro Trajektorie des zweiten Fahrzeugs (2) durch das Fahrassistenzsystem (10) des ersten Fahrzeugs (1), wobei der zweite Bewertungsindikator (B2) ein Maß für den Komfort und/oder die Sicherheit der jeweiligen Trajektorie des zweiten Fahrzeugs (2) ist (S13), und wobei die Berechnung des zweiten Bewertungsindikators (B2) einer Trajektorie des zweiten Fahrzeugs (2) unter Berücksichtigung des Fahrzeugtyps und/oder des in einem Zeitfenster in der Vergangenheit ermittelten Fahrverhaltens des zweiten Fahrzeugs (2) erfolgt;e) Berechnen jeweils eines kombinierten Bewertungsindikators für die Fahrmanöverkombinationen basierend auf einem ersten Bewertungsindikator (B1) einer Trajektorie des ersten Fahrzeugs (1) und basierend auf einem zweiten Bewertungsindikator (B2) einer Trajektorie des zweiten Fahrzeugs (2), wobei der erste Bewertungsindikator (B1) für die Trajektorie des jeweiligen Fahrmanövers des ersten Fahrzeugs (1), das in der jeweiligen Fahrmanöverkombination umfasst ist, berechnet wurde und wobei der zweite Bewertungsindikator (B2) für die Trajektorie des jeweiligen Fahrmanövers des zweiten Fahrzeugs (2), das in der jeweiligen Fahrmanöverkombination umfasst ist, berechnet wurde (S15); undf) Auswählen eines Fahrmanövers zur Steuerung eines Fahrvorgangs des ersten Fahrzeugs (1) basierend auf den kombinierten Bewertungsindikatoren der Fahrmanöverkombinationen und einer Auswahlrichtlinie (S16).
Verfahren zur Auswahl eines zumindest teilweise automatisierten Fahrmanövers mittels eines Fahrassistenzsystems
2024-05-23
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Europäisches Patentamt | 2022
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