Verfahren zur Planung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrvorgangs mittels eines Fahrassistenzsystems (2) eines Fahrzeugs (1) umfassend folgende Schritte:a) Erkennen einer möglichen Kollisionssituation mit einem Umgebungsobjekt (3) durch das Fahrassistenzsystem (2) (S10);b) Erfassen von Belegungsinformationen, die angeben, welche Sitze des Fahrzeugs (1) mit einem Insassen belegt sind (S11);c) Berechnen mehrerer unterschiedlicher Trajektorien (T1 - T4), die zumindest teilweise eine Kollisionssituation mit dem Umgebungsobjekt (3) hervorrufen, wobei sich die Trajektorien (T1 - T4) zumindest teilweise durch die Auftreffstelle des Fahrzeugs (1) auf dem Umgebungsobjekt (3), die Auftreffgeschwindigkeit und/oder den Auftreffwinkel unterscheiden (S12), wobei vor der Trajektorienberechnung eine Szenarienerkennung erfolgt, dass das erkannte Szenario klassifiziert wird und dass abhängig von dem erkannten Szenario und der aktuellen Fahrsituation mehrere Fahrmanöver ermittelt und zu jedem Fahrmanöver zumindest eine Trajektorie (T1 - T4) berechnet wird; wobei ein Fahrmanöver ermittelt wird, bei dem eine vorgegebene Auftreffposition an dem Umgebungsobjekt (3) und eine maximale Überdeckung zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Umgebungsobjekt (3) auftritt und dass zumindest eine Trajektorie zu diesem Fahrmanöver berechnet wird;d) Berechnen jeweils eines trajektorienabhängigen Kollisionsindikators für die belegten Sitzplätze, wobei der jeweilige Kollisionsindikator die Schwere des Aufpralls für den auf dem Sitzplatz befindlichen Insassen angibt, wenn das Fahrzeug (1) auf der jeweiligen Trajektorie (T1 - T4) bewegt wird (S13); unde) Auswählen einer Trajektorie aus der Vielzahl von Trajektorien (T1 - T4) basierend auf einer Auswahlrichtlinie (S14), wobei die Auswahlrichtlinie angibt, dass diejenige Trajektorie (T1 - T4) ausgewählt wird, die im Vergleich zu einer Referenztrajektorie den Schaden für jeden einzelnen Insassen reduziert, wobei die Referenztrajektorie eine Trajektorie ist, bei der das Fahrzeug (1) innerhalb der aktuellen Spur weiterbewegt und lediglich verzögert wird.
Verfahren zur Planung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrvorgangs mittels eines Fahrassistenzsystems
2023-10-05
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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