Die vorliegende Offenbarung beschreibt ein autonomes Fahrzeug, das so ausgelegt ist, dass es Sensordaten bezieht, die mit Objekten in der Nähe einer geplanten Route des autonomen Fahrzeugs verbunden sind, statische Einschränkungen, die eine Trajektorie des autonomen Fahrzeugs entlang der geplanten Route begrenzen, auf Grundlage nicht-zeitlicher Risiken bestimmt, die mit einem ersten Teilsatz der Objekte verbunden sind, eine Position und Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs als Funktion der Zeit entlang der geplanten Route auf Grundlage der statischen Einschränkungen vorhersagt, zeitliche Risiken, die mit einem zweiten Teilsatz der Objekte verbunden sind, auf Grundlage der vorhergesagten Position und Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs identifiziert, dynamische Einschränkungen bestimmt, die die Trajektorie des autonomen Fahrzeugs entlang der geplanten Route weiter begrenzen, um dem autonomen Fahrzeug zu helfen, die zeitlichen Risiken zu vermeiden, die mit dem zweiten Teilsatz der Objekte verbunden sind, und die Trajektorie des autonomen Fahrzeugs gemäß den statischen Einschränkungen und den dynamischen Einschränkungen anpasst.
This disclosure describes an autonomous vehicle configured to obtain sensor data associated with objects proximate a projected route of the autonomous vehicle, determine static constraints that limit a trajectory of the autonomous vehicle along the projected route based on non-temporal risks associated with a first subset of the f objects, predict a position and speed of the autonomous vehicle as a function of time along the projected route based on the static constraints, identify temporal risks associated with a second subset of the objects based on the predicted position and speed of the autonomous vehicle, determine dynamic constraints that further limit the trajectory of the autonomous vehicle along the projected route to help the autonomous vehicle avoid the temporal risks associated with the second subset of the objects, and adjust the trajectory of the autonomous vehicle in accordance with the static constraints and the dynamic constraints.
PLANUNG EINER TRAJEKTORIE EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS MIT DYNAMISCHEM ZUSTAND
27.10.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Verfahren zum autonomen Parken eines aktuellen Fahrzeugs entlang einer trainierten Trajektorie
Europäisches Patentamt | 2019
|Verfahren zum Vorhersagen einer Trajektorie eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2024
|Europäisches Patentamt | 2019
|Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2022
|VERFAHREN ZUM VORHERSAGEN EINER TRAJEKTORIE EINES FAHRZEUGS
Europäisches Patentamt | 2024
|