Mehrere Trajektorien für ein Fahrzeug werden basierend auf einem Straßensegment erzeugt. Sensordaten werden von mindestens einem Sensor empfangen. Das Fahrzeug befährt das Straßensegment gemäß einer ersten Trajektorie der mehreren Trajektorien. Eine potenzielle Kollision wird zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt basierend auf den Sensordaten und der ersten Trajektorie vorhergesagt. Ein Satz von Beschränkungen wird zum Vermeiden der potenziellen Kollision bestimmt. Der Satz von Beschränkungen wird basierend auf den Sensordaten bestimmt. Ein Manöver wird für das Fahrzeug bestimmt, indem jede Beschränkung des Satzes von Beschränkungen auf jede andere Beschränkung des Satzes von Beschränkungen überlagert wird. Das Manöver beinhaltet eine zweite Trajektorie, die von den mehreren Trajektorien unabhängig ist. Anweisungen werden zu einer Steuerschaltung des Fahrzeugs übertragen, um die erste Trajektorie zu überschreiben und das Straßensegment gemäß der zweiten Trajektorie zu befahren, um das Manöver durchzuführen.
Multiple trajectories for a vehicle are generated based on a road segment. Sensor data is received from at least one sensor. The vehicle is traveling the road segment in accordance with a first trajectory of the multiple trajectories. A potential collision is predicted between the vehicle and an object based on the sensor data and the first trajectory. A set of constraints is determined to avoid the potential collision. The set of constraints is determined based on the sensor data. A maneuver is determined for the vehicle by superimposing each constraint of the set of constraints on each other constraint of the set of constraints. The maneuver includes a second trajectory independent of the multiple trajectories. Instructions are transmitted to a control circuit of the vehicle to override the first trajectory and traverse the road segment according to the second trajectory to perform the maneuver.
FAHRZEUGBETRIEB UNTER VERWENDUNG VON MANÖVERERZEUGUNG
2022-07-28
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
FAHRZEUGBETRIEB UNTER VERWENDUNG EINES VERHALTENSREGELMODELLS
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