Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs in einer Umgebung beinhalten das Empfangen von Lichterkennungs- und Entfernungsmessungs(LiDAR)-Daten aus einer oder mehreren LiDAR-Einrichtungen des Fahrzeugs. Die LiDAR-Daten repräsentieren in der Umgebung befindliche Objekte. Ein dynamisches Belegungsraster (DOG) wird basierend auf einer semantischen Karte erzeugt. Das DOG enthält mehrere Rasterzellen. Jede Rasterzelle repräsentiert einen Abschnitt der Umgebung. Für jede Rasterzelle wird basierend auf den LiDAR-Daten eine Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion erzeugt. Die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion repräsentiert eine Wahrscheinlichkeit, dass der durch die Rasterzelle repräsentierte Abschnitt der Umgebung durch ein Objekt belegt ist. Basierend auf der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion wird eine Zeit bis zur Kollision (TTC) des Fahrzeugs und des Objekts ermittelt, die kleiner als eine Schwellenzeit ist. Als Reaktion auf das Ermitteln, dass die TTC kleiner als die Schwellenzeit ist, steuert eine Steuerschaltung des Fahrzeugs das Fahrzeug entsprechend, um eine Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt zu vermeiden.
Methods for operating a vehicle in an environment include receiving light detection and ranging (LiDAR) data from a LiDAR of the vehicle. The LiDAR data represents objects located in the environment. A dynamic occupancy grid (DOG) is generated based on a semantic map. The DOG includes multiple grid cells. Each grid cell represents a portion of the environment. For each grid cell, a probability density function is generated based on the LiDAR data. The probability density function represents a probability that the portion of the environment represented by the grid cell is occupied by an object. A time-to-collision (TTC) of the vehicle and the object less than a threshold time is determined based on the probability density function. Responsive to determining that the TTC is less than the threshold time, a control circuit of the vehicle operates the vehicle to avoid a collision of the vehicle and the object.
FAHRZEUGBETRIEB UNTER VERWENDUNG EINES DYNAMISCHEN BELEGUNGSRASTERS
2021-11-18
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
FAHRZEUGBETRIEB UNTER VERWENDUNG EINES VERHALTENSREGELMODELLS
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