Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (1), umfassend:Empfangen (S1) von Sensordaten (S) eines Sensorsystems (3) des Fahrzeugs (1), wobei die Sensordaten (S) einen aktuellen Lenkwinkel (δ) und eine aktuelle Lenkwinkelgeschwindigkeit (W) des auf einer Straße (14) mit einer Kurve (13) fahrenden Fahrzeugs (1) enthalten,Bestimmen (S2) eines vorausliegenden Radius RAder Kurve (13) an einer vorausliegenden Position (P2), die das Fahrzeug (1) in einer vorgegebenen Zeitspanne T erreichen wird, basierend auf einem Odometrie-basierten vorausliegenden Radius ROdurch die Gleichung:RO=RC−T[(L⋅W)/(sin2(δ)],wobei L ein Abstand zwischen Vorder- und Hinterrädern (17, 18) des Fahrzeugs (1) ist, und RCein Radius der Straße (14) an der aktuellen Position (P1) des Fahrzeugs (1) ist, undDurchführen (S6) einer Krümmungssteuerungsfunktion basierend auf dem ermittelten vorausliegenden Radius RA.
A method for operating a vehicle (1), comprising:receiving (S1) sensor data (S) of a sensor system (3) of the vehicle (1), the sensor data (S) including a current steering-angle (δ) and steering-angle velocity (W) of the vehicle (1) driving on a road (14) with a curve (13),determining (S2) a radius ahead RA of the curve (13) at a position ahead (P2) that the vehicle (1) will reach in a predetermined time span T based on an odometry-based radius ahead RO by the equation:RO=RC-T[(L·W)/(sin2(δ)],wherein L is a distance between front and rear wheels (17, 18) of the vehicle (1) and RC is a radius of the road (14) at the current position (P1) of the vehicle (1), andperforming (S6) a curvature control function based on the determined radius ahead RA.
VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS, COMPUTERPROGRAMM, STEUERUNGSSYSTEM SOWIE FAHRZEUG
2023-06-15
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS, COMPUTERPROGRAMM,STEUERUNGSSYSTEM SOWIE FAHRZEUG
Europäisches Patentamt | 2023
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