Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung und Bewertung von Fahrspurmarkierungen, wobei eine Fahrzeugumgebung mittels zumindest einer Kamera (2) und mittels zumindest eines Lidars (3) erfasst wird. Erfindungsgemäß wird ein Qualitätsmaß (Q) für erkannte Fahrspurmarkierungen durch Kombination einer kamerabasierten mit einer lidarbasierten Fahrspurerkennung bestimmt. In mittels der Kamera (2) erfassten Kamerabildern (B) werden Farbunterschiede zwischen erfassten Fahrspurmarkierungen und einer Fahrbahnoberfläche ausgewertet. In mittels des Lidars (3) erfassten Lidardaten (L) werden Reflexionsunterschiede zwischen erfassten Fahrspurmarkierungen und der Fahrbahnoberfläche ausgewertet. Einer jeweiligen Fahrspurmarkierung wird für manuelle oder autonome Fahrzeugsysteme dann eine unzureichende Qualität zugewiesen, wenn weder Farbunterschiede noch Reflexionsunterschiede erfasst werden.
Verfahren zur Erfassung und Bewertung von Fahrspurmarkierungen
2021-12-09
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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