Verfahren zum Ermitteln eines Fahrzustands wenigstens eines fahrenden Zielfahrzeugs (TV) im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs (1), aufweisend die Schritte:- Sensorisches Erfassen einer Querposition des wenigstens einen Zielfahrzeugs (TV) bezogen auf vom Zielfahrzeug (TV) benutzte Fahrspuren (10a...10n);- Sensorisches Erfassen einer Quergeschwindigkeit des wenigstens einen Zielfahrzeugs (TV) in Relation zum Ego-Fahrzeug (1);- Sensorisches Erfassen von Abständen in Längs- und Querrichtung zwischen dem Zielfahrzeug (TV) und wenigstens einem Umgebungsfahrzeugen (SV), und sensorisches Erfassen von Längs-und Quer-Geschwindigkeiten des wenigstens einen Umgebungsfahrzeugs (SV);- Sensorisches Ermitteln einer Position (ỹL) wenigstens einer Fahrspurmarkierung (10a... 10n) einer Fahrspur, die das Zielfahrzeug (TV) befährt; wobei- bei der Ermittlung des Fahrzustands in einem aktuellen Zeitpunkt (t) eine Fahraufgabe (B) und eine Querposition des Zielfahrzeugs (TV) aus den sensorisch erfassten Daten ermittelt werden, wobei zur Ermittlung der Fahraufgabe (B) und der Querposition des Zielfahrzeugs (TV) eine geschätzte Fahraufgabe (B) und eine geschätzte Querposition (y) in einem vorherigen Zeitpunkt (t-1) berücksichtigt werden.
Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Fahrzustands wenigstens eines fahrenden Zielfahrzeugs im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs
2022-06-15
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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