Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren (200) zum Überwachen eines Fahrzeugsystems (102) zum Erkennen einer Umgebung eines Fahrzeugs (100), wobei das Fahrzeugsystem (102) eine Sensorik mit mindestens zwei Sensoreinheiten (104, 106, 108 )zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs (100) und eine Auswerteeinheit (110) zum Erkennen von Objekten (113) in der Umgebung des Fahrzeugs (100) durch Fusionieren von Sensordaten (112) der mindestens zwei Sensoreinheiten (104, 106, 108) aufweist. Das Verfahren (200) umfasst die folgenden Schritte: Bestimmen (210) einer Existenzwahrscheinlichkeit und einer Erfassungswahrscheinlichkeit für jedes der erkannten Objekte basierend auf den Sensordaten (112), wobei die Existenzwahrscheinlichkeit anzeigt, mit welcher Wahrscheinlichkeit das erkannte Objekt ein reales Objekt (113) in der Umgebung des Fahrzeugs (100) repräsentiert, und die Erfassungswahrscheinlichkeit anzeigt, mit welcher Wahrscheinlichkeit das erkannte Objekt durch die Sensorik erfasst werden kann, wobei die Existenzwahrscheinlichkeit und die Erfassungswahrscheinlichkeit für jede der mindestens zwei Sensoreinheiten (104, 106, 108) separat bestimmt werden; und Bestimmen (220) anhand der Existenzwahrscheinlichkeiten und der Erfassungswahrscheinlichkeiten, ob sich das Fahrzeugsystem (102) in einem robusten Zustand befindet oder nicht.
A method for monitoring a vehicle system configured to detect an environment of a vehicle, wherein the vehicle system has a sensor system with at least two sensor units configured to capture the environment of the vehicle, and an evaluation unit configured to detect objects in the environment of the vehicle by merging sensor data of the at least two sensor units. The method includes, for each of the detected objects, using sensor data to determine separately for each of the at least two sensor units a probability of existence indicating a probability of the detected object representing a real object, and a probability of detection indicating a probability with which the detected object can be captured by the sensors. The method includes determining whether the vehicle system is in a robust state based on the probability of existence and the probability of detection.
Verfahren zum Überwachen eines Fahrzeugsystems zum Erkennen einer Umgebung eines Fahrzeugs
2021-09-30
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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