Parkassistenzvorrichtung (14) mit: einer Erfassungseinheit (141), die mittels einer Abbildungseinheit (15, 15a, 15b, 15c, 15d) erhaltene Bilddaten erfasst; einer Erkennungseinheit (142), die einen Parkrahmen (L) aus den Bilddaten erkennt; einer Aktualisierungseinheit (143), die auf der Grundlage eines Erkennungsendpunktes (RP1 bis RP4) einen Nachverfolgungsendpunkt (CP1 bis CP4) aktualisiert; und einer Berechnungseinheit (144), die eine Positionsinformation einer Zielparkposition auf der Grundlage des Nachverfolgungsendpunktes (CP1 bis CP4) berechnet. Auf der Grundlage einer Beziehungen zwischen der Abbildungseinheit (15, 15a, 15b, 15c, 15d) und dem Erkennungsendpunkt (RP1 bis RP4), zwischen dem Erkennungsendpunkt (RP1 bis RP4) und dem Nachverfolgungsendpunkt (CP1 bis CP4) vor der Aktualisierung und/oder zwischen dem Erkennungsendpunkt (RP1 bis RP4) und einem Referenzpunkt (BP1 bis BP4) bestimmt die Aktualisierungseinheit (143), ob der Erkennungsendpunkt (RP1 bis RP4) fehlerhaft erkannt ist, und die Aktualisierungseinheit (143) aktualisiert den Nachverfolgungsendpunkt (CP1 bis CP4) nicht, wenn bestimmt wird, dass der Erkennungsendpunkt (CP1 bis CP4) fehlerhaft erkannt ist.

    To provide parking support device capable of improving calculation accuracy of location information at a parking target position of a vehicle.SOLUTION: An ECU 14 as a parking support device comprises: a data acquisition unit 141 which acquires image data obtained by capturing a periphery of a vehicle; a compartment line detecting unit 142 which detects a parking frame from the image data each time image data is acquired when parking support of a vehicle is executed; an update unit 143 which updates a tracking end point to track as an end point of the parking frame on the basis of a recognition end point of the detected parking frame; and a calculation unit 144 which calculates location information at a parking target position of the vehicle on the basis of the tracking end point. The update unit 143 determines whether the recognition end point is erroneous detection on the basis of at least one of a first positional relationship between an imaging unit and a recognition end point, a second positional relationship between the recognition end point and a pre-update tracking end point, and a third positional relationship between the recognition end point and a reference point, which is a tracking end point when parking support of the vehicle was started. When determining that the recognition end point is erroneous detection, the update unit does not update the tracking end point.SELECTED DRAWING: Figure 5


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    Titel :

    Parkassistenzvorrichtung


    Beteiligte:
    INUI YOJI (Autor:in) / SOBUE SHOTA (Autor:in) / FURUKAWA MASAKI (Autor:in) / YAMAMURA NAOKI (Autor:in) / SHIMOHIRA YUYA (Autor:in) / YAMAMOTO MASATAKA (Autor:in) / KAWAHATA YUKIO (Autor:in) / KOSEGAWA JINTO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    15.04.2021


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA



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