Verfahren, das umfasst, dass:basierend auf einem Motorwinkel und einem Motordrehmoment durch eine Steuerung (16) eines Steer-by-Wire-Lenksystems (40) festgestellt wird, dass eine Oberfläche, auf der gefahren wird, mit einem Zustand geringer Oberflächenreibung verbunden ist;durch die Steuerung (16) auf der Grundlage der Feststellung des Zustands geringer Oberflächenreibung ein Steuersignal erzeugt wird, wobei das Steuersignal einen zentrierten Schlupf (ONC_Schlupf) anzeigt, basierend auf einer Kombination daraus,dass: ein zentrierter Gradientenerkennungs-Indikator (GD_ONC) gesetzt ist, ein zentrierter Energieerkennungs-Indikator (ED_ONC) für einen Betrag der beim Lenken verbrauchten Energie gesetzt ist,und ein zentrierter Handrad-Stetig-Indikator (HW Stetig_ONC) gesetzt ist, und dass das Steuersignal einen nicht zentrierten Schlupf (OFC_Schlupf) anzeigt, basierend auf einer Kombination daraus,dass: ein nicht zentrierter Gradientenerkennungs-Indikator (GD_OFC) gesetzt ist, ein nicht zentrierter Energieerkennungs-Indikator (ED_OFC) gesetzt ist und ein nicht zentrierter Handrad-Stetig-Indikator (HW_Stetig_OFC) gesetzt ist; undmit Hilfe des Handradstellglieds (70) des Steer-by-Wire-Lenksystems (40) ein auf dem Steuersignal und einer Modell-Zahnstangenkraft (212), die unter Verwendung eines Fahrradmodells und eines Federmodells erzeugt wird, basierendes Rückkopplungsdrehmoment erzeugt wird.
Road friction coefficient estimation using steering system signals. According to one or more embodiments, a method includes computing, by a steering system, a model rack force value based on a vehiclespeed, steering angle, and a road-friction coefficient value. The method further includes determining, by the steering system, a difference between the model rack force value and a load rack force value. The method further includes updating, by the steering system, the road-friction coefficient value using the difference that is determined.
Schätzung eines Straßenreibungskoeffizienten unter Verwendung von Signalen eines Lenksystems
2024-03-21
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
SCHÄTZUNG EINES STRAßENREIBUNGSKOEFFIZIENTEN UNTER VERWENDUNGVON SIGNALEN EINES LENKSYSTEMS
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