Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Schätzen eines Straßenreibungskoeffizienten, der in einem Reibkontakt zwischen einer Fahrbahn (8) und Reifen (90) eines Fahrzeugs vorliegt, wobei die Vorrichtung (10) einen Anschluss (11) für einen Beschleunigungssensor (12) zur Eingabe eines Fahrzeugbeschleunigungsmesswertes (aT, aL), eine Lastbestimmungseinrichtung (13) zur Bestimmung mindestens einer vertikalen Reifenlast (Fzi), eine Reifenschlupfbestimmungseinrichtung (14) zur Bestimmung zumindest eines Reifenschlupfes (sLi) der Reifen (90) und eine Reibungskoeffizientenschätzeinrichtung (15) zur Bestimmung und Ausgabe eines Schätzwertes für den Straßenreibungskoeffizienten (f') umfasst, wobei die Vorrichtung (10) ferner eine Beschleunigungsschätzeinrichtung (17) aufweist, die dazu ausgebildet ist, anhand eines Reifenmodells (22) auf Grundlage zumindest des Reifenschlupfes (sLi), der vertikalen Reifenlast (Fzi) und eines in einem vorangegangenen Zyklus bestimmten Schätzwertes für den Straßenreibungskoeffizienten (f') einen Schätzwert für die Fahrzeugbeschleunigung (aL') zu bestimmen, und die Reibungskoeffizientenschätzeinrichtung (15) dazu ausgebildet ist, den ausgegebenen Schätzwert für den Straßenreibungskoeffizienten (f') derart anzupassen, dass eine Differenz aus dem Schätzwert (aL') und dem Messwert (aL) der Fahrzeugbeschleunigung auf einen vorgebbaren Bereich eingeregelt wird.
The invention relates to a device and to a method for estimating a coefficient of friction of a road, which is present in frictional contact between an underlying surface (8) and tyre (90) of a vehicle, wherein the device (10) comprises a connection (11) for an acceleration sensor (12) for inputting a vehicle acceleration measured value (aT, aL), a load-determining apparatus (13) for determining at least one vertical tyre load (Fzi), a tyre slip-determining apparatus (14) for determining at least one tyre slip (sLi) of the tyres (90) and a coefficient of friction-estimating apparatus (15) for determining and outputting an estimated value for the coefficient of friction (f') of the road, wherein the device (10) also has an acceleration-estimating apparatus (17) which is designed to determine an estimated value for the vehicle acceleration (aL') using a tyre model (22) on the basis of at least the tyre slip (sLi), the vertical tyre load (Fzi) and an estimated value, determined in a preceding cycle, for the coefficient of friction (f') of the road, and the coefficient of friction-estimating apparatus (15) is designed to adapt the output estimated value for the coefficient of friction (f') of the road, in such way that a difference between the estimated value (aL') and the measured value (aL) of the vehicle acceleration is adjusted to a predefineable range.
Vorrichtung und Verfahren zum Schätzen eines Straßenreibungskoeffizienten
18.03.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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